Dotaz na robotiky

[Vláďa Anděl]

Ještě bych viděl jeden problém. DC motory mají v důsledku přitahování 
pólových nástavců několik stabilních poloh, ve kterých se rotor 
nejraději zastavuje. Pak je asi problém nutit motor, aby se zastavil 
přesně kde chcete. Nedělají to snad jen motory s kotvou bez železa, ale 
to už je jiná cenová kategorie. Když jsem nedávno rozebíral tiskárnu, 
byly tam úplně obyčejné motory, kupodivu rotor držel i když né moc 
ochotně v libovolné poloze a fungovalo to.
Anděl

On 19.3.2014 21:18, Marek Peca wrote:
>> Předpokládám (pokud mě paměť neklame), tak podstatně lepších výsledků 
>> dosáhnu pokud použiji motor bez převodovky, ale s jemnějším 
>> enkoderem. Někde tu mám nějakou HP sestavu, kde přímo na ose motoru 
>> je encoder s rozlišením cca 800 poloh. To by podle Vašeho názoru mělo 
>> jít lépe uřídit?
>
> Pokud vyhovuje moment/rychlost pri jeste rozumnem proudu a napeti, pak 
> je to samozrejme lepsi. Ale porad je zasadni otazka, jake je to suche 
> treni motoru, popr. navazujici mech. soustavy. Muze byt zcela 
> zanedbatelne, nebo vam naopak bude zpusobovat
> a) hnusne kmity v (radoby)ustalenem stavu (limitni cykly), to pokud 
> tam budete mit integrator, aby nedochazelo k b)
> b) nedotahovani na cilovou polohu, coz se ovsem bude vyrazne menit 
> podle toho, jakou rychlosti se k ni mel regul blizit
>
> Rikam, chce to zkusit, popr. vedet vic o uloze. Zatim neznam osobne 
> nikoho, kdo by se dokazal "softwarove" zbavit sucheho treni. Clanku 
> jsem na to videl nekolik, z toho nektere vypadaly skoro i duveryhodne, 
> a rozhodne to nebylo jednoduche (slozite nelinearni adaptivni modely 
> treni, Ljapunov v akci...).
>
> Potiz je, ze parametry toho treni jsou silene zavisle predevsim na 
> teplote v danem miste, urcite se to bude taky behem provozu vselijak 
> ochazet (starnuti), takze kompenzovat to staticky je naprosta blbost 
> (vim to z vlastni zkusenosti, byla to jedna z mych naivnich snah u 
> vubec prvni zpetne vazby, kterou jsem kdy uzaviral).
>
> Nicmene, aby to neznelo tak pesimisticky, treba maly maxon DC moturek 
> s enkoderem, co jsem mel, mel tuhle slozku treni (bez pripojeneho 
> cehokoli) uplne nepatrnou a i s naprosto nahodile nastavenym 
> regulatorem sel uridit na "nulovou chybu" enkoderu (<0.5 dilku). (Jo, 
> byla to ta situace, kterou popisujete, tj. bez prevodovky.)
>
>
> ZdraviM.
>
>
> _______________________________________________
> HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz
> Hw-list na list.hw.cz
> http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list

------------- další část ---------------
HTML příloha byla odstraněna...
URL: <http://list.hw.cz/pipermail/hw-list/attachments/20140320/9272fea9/attachment.html>