Dotaz na robotiky

[Marek Peca]

> Předpokládám (pokud mě paměť neklame), tak podstatně lepších výsledků dosáhnu 
> pokud použiji motor bez převodovky, ale s jemnějším enkoderem. Někde tu mám 
> nějakou HP sestavu, kde přímo na ose motoru je encoder s rozlišením cca 800 
> poloh. To by podle Vašeho názoru mělo jít lépe uřídit?

Pokud vyhovuje moment/rychlost pri jeste rozumnem proudu a napeti, pak je 
to samozrejme lepsi. Ale porad je zasadni otazka, jake je to suche treni 
motoru, popr. navazujici mech. soustavy. Muze byt zcela zanedbatelne, nebo 
vam naopak bude zpusobovat
a) hnusne kmity v (radoby)ustalenem stavu (limitni cykly), to pokud tam 
budete mit integrator, aby nedochazelo k b)
b) nedotahovani na cilovou polohu, coz se ovsem bude vyrazne menit podle 
toho, jakou rychlosti se k ni mel regul blizit

Rikam, chce to zkusit, popr. vedet vic o uloze. Zatim neznam osobne 
nikoho, kdo by se dokazal "softwarove" zbavit sucheho treni. Clanku jsem 
na to videl nekolik, z toho nektere vypadaly skoro i duveryhodne, a 
rozhodne to nebylo jednoduche (slozite nelinearni adaptivni modely treni, 
Ljapunov v akci...).

Potiz je, ze parametry toho treni jsou silene zavisle predevsim na teplote 
v danem miste, urcite se to bude taky behem provozu vselijak ochazet 
(starnuti), takze kompenzovat to staticky je naprosta blbost (vim to z 
vlastni zkusenosti, byla to jedna z mych naivnich snah u vubec prvni 
zpetne vazby, kterou jsem kdy uzaviral).

Nicmene, aby to neznelo tak pesimisticky, treba maly maxon DC moturek s 
enkoderem, co jsem mel, mel tuhle slozku treni (bez pripojeneho cehokoli) 
uplne nepatrnou a i s naprosto nahodile nastavenym regulatorem sel uridit 
na "nulovou chybu" enkoderu (<0.5 dilku). (Jo, byla to ta situace, kterou 
popisujete, tj. bez prevodovky.)


ZdraviM.