Re: Linuxové jádro a distribuce - bylo problém s uploadem do ESP8266

[Petr Labaj]

Přesné časování je u CNC opravdu velmi důležité.
Latence by tak nevadila, ale vadí jitter té latence. Je to na trochu 
delší povídání.

V principu je to u většiny moderních systémů tak, že tam běží několik 
základních threadů.
Tomu hlavnímu se většinou říká servo-thread a jede s periodou nejčastěji 
1ms (v praxi řekněme 0.25-4ms).
A pak tam můžou být další thready.
Některé pomalé pro pomalé procesy (ovládání chlazení, osvětlení, 
odsávání atd.).
A případně jeden hodně rychlý, který se používá (někdy, v jednodušších 
instalacích) k SW generování kroků pro motory s řízením DIR/STEP, 
případně pro čtení enkodérů, generování PWM pro vřeteno atd.
Ten běží třeba na 25kHz nebo i víc. No a lze snadno nahlédnout, že při 
jitteru 65us a frekvenci threadu 25kHz už to spolu moc neladí.
Ale těch 65us už nezanedbatelně ovlivňuje i ten servo-thread 1ms.

K té otázce na zpětnou vazbu: je mnoho strojů (prakticky všechny levné), 
které žádnou zpětnou vazbu nemají.
A i ty, které ji mají, potřebují úkolovat motory a číst zpětnou vazbu v 
přesném okamžiku. A to ten jitter rozhodí.

PL

*************************

Dne 21.10.2021 v 11:45 Michal Grunt napsal(a):
> Ptám se... proč je tak důležité casovani u CNC? To ty stroje nemají 
> zpětnou vazbu?
>
> Dne čt 21. 10. 2021 5:13 uživatel Petr Labaj <labaj na volny.cz 
> <mailto:labaj na volny.cz>> napsal:
>
>     Malá, skoro nesouvisející, poznámka.
>
>     Dneska jsem na linuxcnc.org <http://linuxcnc.org> narazil na
>     informaci, které se mi skoro
>     nechtělo věřit. Ale pokud je pravdivá, tak je třeba si to pohlídat
>     Borec tam psal, že podle jeho měření dává stejné real-time Linuxové
>     jádro na stejném HW různý jitter latence, z závislosti na použité
>     distribuci.
>     Konkrétně tam měl myslím ArchLinux s jitterem 28us, Mint 35us a
>     Debian 65us.
>     To jsou pro CNC, robotiku atd. už opravdu celkem zásadní rozdíly.
>
>     Asi to budu muset někdy vyzkoušet sám. A podle výsledku se pak podle
>     toho zařídit.
>     Takže nejen kernel je ten, kdo umí nadělat problémy.
>
>     PL
>