Re: Servo a jeho řízení - bylo Krokový motor - nepravidelnost chodu

Čtvrtek Prosinec 31 09:39:28 CET 2020

K prvnimu odstavci delame plus minus to same. Vy automotiv ja
potravinarstvi.
K druhemu todle jsem videl u robotu na svarovani, nebo mam tak delane
plnice mlika,jogurtu atd, ale to neni nic co by se nedalo ukomunikovat na
kroucenem dvouparu. Porad je to o tom poslat driveru kde ma byt servo a
jakou rychlosti. Dost casto to zahranicni vyrobci resi tak ze prvni driver
je zaroven synchronizacni a zbytek za nim je v hotovosti. Opet kvuli
casovani jsou spojene HW a SW cast je sice nadrazena ale blokujici funkci
ma HW spojeni. Zazil jsem linku ktera se necekane a nesystematicky
zastavovala a bylo to jen o tom ze byla statne nastavena akcelerace a pri
vetsim vahovem zatizeni se to servo rozbihalo trosku pomaleji. Bylo to na
hrane takze to nedelalo vzdy. Dobre se to hledalo. V tomto pripade je fajn
kdyz jsou drivery na sbernici a pokud mozno jednoho vyrobce clovek alespon
vidi najednou vsechny a co se deje. Bohuzel i to nebyva zvykem a vyrobci
zarizeni dost casto pouziji drivery ruznych vyrobcu a jeste exoticke
vyroby.
K tretimu ano tak jsem to pochopil a proto jsem se bavil o rychlosti
vystupni periferie. Ja proste mam rad rezervu. Pokud vyrobce napise ze chce
200kHz tak to navrhnu tak aby tam byly. Dobra ted to neni treba ale pristi
rok to treba bude a pak se musi vymyslet klicky jak to udelat. Jedine co
jsem spatne pochopil bylo to ze ten driver se ridi vlastne frekvenci. Mam
osvetleno a ulozeno v databance. Nevim jestli to nekdy pouziji ale tj
jedno. Jak se rika kdo je pripraven neni prekvapen.
Posledni veta. Samozrejme vim ale mam strach co mne tam ceka. Uz jsem videl
plasmovou rezacku rizenou necim co napadne pripominalo tu modrou desku s
STM32 takze se nam arduino dostava i tam kde by to clovek necekal. Nic
proti tomu nemam jen se mi zdalo ze pri cene zarizeni jako celku tam mohli
dat alespon neco pro to delaneho. Byl tam problem se zdrojem a privodnim
kabelem. Trosku to nebylo nachystane na ceskeho kutila ktery prece nebude
dodrzovat doporuceny prurez kabelu a nespocita si delku a ubytky. Pri
zapaleni oblouku se to sem tam resetovalo a diky dobre udelanemu SW to
ztratilo pozici a rezalo hezke obstraktni tvary kdyz se zadarilo..
Takze dekuji za rozsireni obzoru.
RS

čt 31. 12. 2020 v 0:39 odesílatel Petr Labaj <labaj na volny.cz> napsal:

> Dvě malé poznámky:
> Tím průmyslovým řízením jsem myslel řízení na nějaké výrobní lince, nebo
> třeba
> balicí linku, nějaké řízení dopravníků atd.
> Zrovna teď přes svátky se bavím tím, že píšu řízení pro velké servo na
> testovací
> stolici pro jednoho automotiváckého zákazníka. Na tom testeru se bude
> provádět
> závěrečné testování a výstupní kontrola jejich výrobků. To servo tam
> simuluje
> provoz auta, kam ty jejich výrobky patří.
>
> K řízení CNC:
> Těch přístupů je víc. Ale asi neobvyklejší dnes je, že řídicí systém v
> nějakém definovaném
> taktu úkoluje pohony pro jednotlivé osy. Slušný dnešní standard je
> frekvence smyčky
> 1 kHz. Starší systémy měly často periodu třeba i 10ms, naopak nejlepší
> dnešní to někdy
> tlačí až třeba na 4 kHz. Víc už asi nemá moc smysl.
> Takže řídicí systém vždy každou milisekundu pošle všem driverům
> požadavek, kam mají
> dojet v průběhu následující milisekundy.
> Takže ten datový není nijak závratný, každou milisekundu par paketů. Ale
> podstatné je,
> aby to bylo skutečně přesně za tu 1ms, nebo aby byl zajištěn nějaký
> mechanismus
> resynchronizace. Jinak je to na kvalitě obráběného povrchu poznat.
>
> To výše napsané platí pro sběrnicová serva, která prostě dostanou příkaz.
> Krokáče nebo serva DIR/STEP (o čemž vzniklo tohle vlákno) jsou úkolována
> jednotlivými
> pulzy signálu STEP. Takže pokud stroj potřebuje třeba 1000 pulzů na 1mm,
> a má jezdit
> rychlostí 6000mm/min, tak to znamená max. frekvenci pulzů STEP 100 kHz.
>
> Mimochodem třeba 3D tiskárny nebo malá CNC s GRBL se řídí většinou jinak.
>
> PL
>
> ***********************
>
> Dne 30.12.2020 v 19:50 Radek Sztwiorok napsal(a):
> > No terminologie je krasna vec gor kdyz se v jednom dni bavim se tremi
> > obchodnimi zastupci a kazdy pojmenovava stejnou cast jinym jmenem.
> > Chapeme se asi dobre jen clovek ziska casem pocit ze musi pojmenovavat
> > veci dle katalogovych listu neb pak uz se nedomluvim s nikym.
> > Jelikoz jsem u toho jmenovaneho Servostaru musel upravovat parametry a
> > predelat trosku program v PLC Fanuc(strasny to stroj) ktery ho ridi
> > tak doopravdy snim za provozu automat nekomunikuje. PLC mu pouze preda
> > informaci kdy se ma otocit a jakou rychlosti na oplatku dostanu
> > analogovym vstupem hodnotu 0-360°. Jeste je tam jeden vstup pro
> > kalibraci nuly ktery vlastne nastavi obsluha rucne pozici enkoderu.
> > U toho Fanucu je to takove zajimave a hned je i u neho videt problem v
> > terminologii. Ta jednotka ktera je nainstalovana je SVU to znamena
> > ridici vcetne driveru, ale plne rizena je z PLC takze by tam mela byt
> > vlastne jednotka SVM neboli driver po vasem(i po mem)
> > Obchodni zastupce   siemense ,fanucu ci kollmorgenu se shodnou na
> > jednom ze at je to krabice ktera chce tak je to servozesilovac. Je
> > zajima cislo a nedejbuh kdyz potrebuji neco treba upravit ci udelat
> > jinak(jina komunikacni karta,jiny enkoder(vstup) atd). Nejak si
> > nedovedu predstavit ten prumysl 4.0 ci jak to nazyvaji.
> > Nejkomplexejsi masiny co chodi jsou z ciny nebo taiwanu ty funguji a
> > netreba do nich vrtat pokud clovek najde vsechny citace (kurvitka),
> > dokonce davaji zdrojaky nebo hesla aby se knim clovek dostal. V EU se
> > posledni dobou rozmohlo ze i kdyz si koupite stroj tak zdrojak neni
> > vas a je ho teda potreba zaheslovat(potravinarsky prumysl je zarnym
> > prikladem).
> > CNC vim co je ale pod prumyslovym rizenim si predstavim od rizeni
> > svetel az po elektrarnu vse. Jen pro zajimavost todle neni muj obor
> > delam v mereni,analyze a PLC rízení. Takze  asi ve velice podobneho
> > oboru. K tem velkym strojum jsem se nachomytl na vypomoc, proto se
> > ucim za provozu.
> > Takze abych to nejak uzavrel zatim jsem se nesetkal se zarizenim ktere
> > by vyzadovalo nejaky sileny datovy tok pro rizeni pohybu serva. Vzdy
> > je to resene vyse popsanym zpusobem(takze bud sw nakonfigurovany
> > servozeslovac(at pouzivam terminologii vyrobce) nebo specialni karta
> > ci modul do PLC) beru ze u CNC to bude asi jinak. Mam se zrovna jit
> > kouknou po novem roce ja prerostly rezaci laser tak se schvalne
> > podivam jak to vyresil ing z ciny(doufam ze to neridi arduinem z tech
> > malych cnc z aliexpresu .-) )
> > RS
> >
>
> _______________________________________________
> HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz
> Hw-list na list.hw.cz
> http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list
>
------------- další část ---------------
HTML příloha byla odstraněna...
URL: <http://list.hw.cz/pipermail/hw-list/attachments/20201231/20af538e/attachment.html>