Re: Servo a jeho řízení - bylo Krokový motor - nepravidelnost chodu

[Petr Labaj]

Dvě malé poznámky:
Tím průmyslovým řízením jsem myslel řízení na nějaké výrobní lince, nebo 
třeba
balicí linku, nějaké řízení dopravníků atd.
Zrovna teď přes svátky se bavím tím, že píšu řízení pro velké servo na 
testovací
stolici pro jednoho automotiváckého zákazníka. Na tom testeru se bude 
provádět
závěrečné testování a výstupní kontrola jejich výrobků. To servo tam 
simuluje
provoz auta, kam ty jejich výrobky patří.

K řízení CNC:
Těch přístupů je víc. Ale asi neobvyklejší dnes je, že řídicí systém v 
nějakém definovaném
taktu úkoluje pohony pro jednotlivé osy. Slušný dnešní standard je 
frekvence smyčky
1 kHz. Starší systémy měly často periodu třeba i 10ms, naopak nejlepší 
dnešní to někdy
tlačí až třeba na 4 kHz. Víc už asi nemá moc smysl.
Takže řídicí systém vždy každou milisekundu pošle všem driverům 
požadavek, kam mají
dojet v průběhu následující milisekundy.
Takže ten datový není nijak závratný, každou milisekundu par paketů. Ale 
podstatné je,
aby to bylo skutečně přesně za tu 1ms, nebo aby byl zajištěn nějaký 
mechanismus
resynchronizace. Jinak je to na kvalitě obráběného povrchu poznat.

To výše napsané platí pro sběrnicová serva, která prostě dostanou příkaz.
Krokáče nebo serva DIR/STEP (o čemž vzniklo tohle vlákno) jsou úkolována 
jednotlivými
pulzy signálu STEP. Takže pokud stroj potřebuje třeba 1000 pulzů na 1mm, 
a má jezdit
rychlostí 6000mm/min, tak to znamená max. frekvenci pulzů STEP 100 kHz.

Mimochodem třeba 3D tiskárny nebo malá CNC s GRBL se řídí většinou jinak.

PL

***********************

Dne 30.12.2020 v 19:50 Radek Sztwiorok napsal(a):
> No terminologie je krasna vec gor kdyz se v jednom dni bavim se tremi 
> obchodnimi zastupci a kazdy pojmenovava stejnou cast jinym jmenem. 
> Chapeme se asi dobre jen clovek ziska casem pocit ze musi pojmenovavat 
> veci dle katalogovych listu neb pak uz se nedomluvim s nikym.
> Jelikoz jsem u toho jmenovaneho Servostaru musel upravovat parametry a 
> predelat trosku program v PLC Fanuc(strasny to stroj) ktery ho ridi 
> tak doopravdy snim za provozu automat nekomunikuje. PLC mu pouze preda 
> informaci kdy se ma otocit a jakou rychlosti na oplatku dostanu 
> analogovym vstupem hodnotu 0-360°. Jeste je tam jeden vstup pro 
> kalibraci nuly ktery vlastne nastavi obsluha rucne pozici enkoderu.
> U toho Fanucu je to takove zajimave a hned je i u neho videt problem v 
> terminologii. Ta jednotka ktera je nainstalovana je SVU to znamena 
> ridici vcetne driveru, ale plne rizena je z PLC takze by tam mela byt 
> vlastne jednotka SVM neboli driver po vasem(i po mem)
> Obchodni zastupce   siemense ,fanucu ci kollmorgenu se shodnou na 
> jednom ze at je to krabice ktera chce tak je to servozesilovac. Je 
> zajima cislo a nedejbuh kdyz potrebuji neco treba upravit ci udelat 
> jinak(jina komunikacni karta,jiny enkoder(vstup) atd). Nejak si 
> nedovedu predstavit ten prumysl 4.0 ci jak to nazyvaji.
> Nejkomplexejsi masiny co chodi jsou z ciny nebo taiwanu ty funguji a 
> netreba do nich vrtat pokud clovek najde vsechny citace (kurvitka), 
> dokonce davaji zdrojaky nebo hesla aby se knim clovek dostal. V EU se 
> posledni dobou rozmohlo ze i kdyz si koupite stroj tak zdrojak neni 
> vas a je ho teda potreba zaheslovat(potravinarsky prumysl je zarnym 
> prikladem).
> CNC vim co je ale pod prumyslovym rizenim si predstavim od rizeni 
> svetel az po elektrarnu vse. Jen pro zajimavost todle neni muj obor 
> delam v mereni,analyze a PLC rízení. Takze  asi ve velice podobneho 
> oboru. K tem velkym strojum jsem se nachomytl na vypomoc, proto se 
> ucim za provozu.
> Takze abych to nejak uzavrel zatim jsem se nesetkal se zarizenim ktere 
> by vyzadovalo nejaky sileny datovy tok pro rizeni pohybu serva. Vzdy 
> je to resene vyse popsanym zpusobem(takze bud sw nakonfigurovany 
> servozeslovac(at pouzivam terminologii vyrobce) nebo specialni karta 
> ci modul do PLC) beru ze u CNC to bude asi jinak. Mam se zrovna jit 
> kouknou po novem roce ja prerostly rezaci laser tak se schvalne 
> podivam jak to vyresil ing z ciny(doufam ze to neridi arduinem z tech 
> malych cnc z aliexpresu .-) )
> RS
>