Re: Servo a jeho řízení - bylo Krokový motor - nepravidelnost chodu

Radek Sztwiorok sztrad na gmail.com
Středa Prosinec 30 19:50:44 CET 2020


No terminologie je krasna vec gor kdyz se v jednom dni bavim se tremi
obchodnimi zastupci a kazdy pojmenovava stejnou cast jinym jmenem. Chapeme
se asi dobre jen clovek ziska casem pocit ze musi pojmenovavat veci dle
katalogovych listu neb pak uz se nedomluvim s nikym.
Jelikoz jsem u toho jmenovaneho Servostaru musel upravovat parametry a
predelat trosku program v PLC Fanuc(strasny to stroj) ktery ho ridi tak
doopravdy snim za provozu automat nekomunikuje. PLC mu pouze preda
informaci kdy se ma otocit a jakou rychlosti na oplatku dostanu analogovym
vstupem hodnotu 0-360°. Jeste je tam jeden vstup pro kalibraci nuly ktery
vlastne nastavi obsluha rucne pozici enkoderu.
U toho Fanucu je to takove zajimave a hned je i u neho videt problem v
terminologii. Ta jednotka ktera je nainstalovana je SVU to znamena ridici
vcetne driveru, ale plne rizena je z PLC takze by tam mela byt vlastne
jednotka SVM neboli driver po vasem(i po mem)
Obchodni zastupce   siemense ,fanucu ci kollmorgenu se shodnou na jednom ze
at je to krabice ktera chce tak je to servozesilovac. Je zajima cislo a
nedejbuh kdyz potrebuji neco treba upravit ci udelat jinak(jina komunikacni
karta,jiny enkoder(vstup) atd). Nejak si nedovedu predstavit ten prumysl
4.0 ci jak to nazyvaji.
Nejkomplexejsi masiny co chodi jsou z ciny nebo taiwanu ty funguji a
netreba do nich vrtat pokud clovek najde vsechny citace (kurvitka), dokonce
davaji zdrojaky nebo hesla aby se knim clovek dostal. V EU se posledni
dobou rozmohlo ze i kdyz si koupite stroj tak zdrojak neni vas a je ho teda
potreba zaheslovat(potravinarsky prumysl je zarnym prikladem).
CNC vim co je ale pod prumyslovym rizenim si predstavim od rizeni svetel az
po elektrarnu vse. Jen pro zajimavost todle neni muj obor delam v
mereni,analyze a PLC rízení. Takze  asi ve velice podobneho oboru. K tem
velkym strojum jsem se nachomytl na vypomoc, proto se ucim za provozu.
Takze abych to nejak uzavrel zatim jsem se nesetkal se zarizenim ktere by
vyzadovalo nejaky sileny datovy tok pro rizeni pohybu serva. Vzdy je to
resene vyse popsanym zpusobem(takze bud sw nakonfigurovany servozeslovac(at
pouzivam terminologii vyrobce) nebo specialni karta ci modul do PLC) beru
ze u CNC to bude asi jinak. Mam se zrovna jit kouknou po novem roce ja
prerostly rezaci laser tak se schvalne podivam jak to vyresil ing z
ciny(doufam ze to neridi arduinem z tech malych cnc z aliexpresu .-) )
RS




st 30. 12. 2020 v 18:14 odesílatel Petr Labaj <labaj na volny.cz> napsal:

> My se zřejmě míjíme v terminologii.
> Je možné, že je to oborem činnosti - Vy z oblasti robotů, já z oblasti
> CNC a průmyslového řízení.
>
> Dovolím si svůj pohled na terminologii celého řetězce:
> - Servomotor, krátce většinou jen servo. Nějaký typ elektromotoru (DC
> motor, AC asynchronní, nejčastěji však 3f synchronní, tedy
> terminologicky BLDC, BLAC, PMSM atd.).
>    Součástí je většinou (ale není to nezbytnou podmínkou) nějaký systém
> zpětné vazby - enkodér, resolver, tacho atd.
>    Není-li tento zpětnovazební systém jeho součástí, pak se místo něho
> používá nějaká externí zpětná vazba, nejčastěji pravítka pro přímé
> odměřování.
> - Driver - elektronika, obsahující jak výkonové spínače pro řízení běhu
> motoru, tak nějakou inteligenci a interface pro styk s nadřízeným systémem.
>    Většinou (ale opět to není nezbytná podmínka) obsahuje interface pro
> připojení zpětnovazebního systému od serva (tedy enkodéru, resolveru atd.)
> - Interpolátor - elektronika, zajišťující nějaké základní řízení pohybu
> daného serva - řeší akcelerace/decelerace atd., případně i řízení na
> trochu vyšší úrovni.
>    Tento modul není podmínkou, a často ani není přítomen. Pak jeho
> funkci vykonává řídicí systém.
> - Řídicí systém - hlavní šéf celé sestavy. Úkoluje všechny podřízené
> složky.
>    Může fungovat i bez zpětné vazby, kdy se spoléhá na to, že podřízené
> subsystémy vždy splní zadání, nebo vyhlásí chybu.
>    V tomto režimu pracují např. systémy, které používají nikoli serva,
> ale krokové motory bez zpětně vazby. Nebo serva s ovládáním DIR/STEP,
> které se navenek taky chovají jako krokáče.
>    Nebo řídí nějaká serva se sběrnicovým řízením (to je podle mě např.
> ten Vámi zmiňovaný driver Servostar 600), který úkolují a od něhož
> dokážou získat i zpětnou vazbu.
>    Nebo se dokonce přes řídicí systém uzavírá i polohová zpětná vazba.
> Pak má jako vstup informaci od odměřování (od pravítek nebo rotačních
> enkodérů) a drivery pak řídí v rychlostním režimu.
>
> Samozřejmě je možné, že některé konkrétní zařízení obsahuje těch
> subsystémů víc (např. se dělají malá serva s integrovaným driverem),
> nebo naopak u velkých systémů jsou někdy ty role rozdělané do více
> fyzických zařízení (např. driver má v oddělené škatuli napaječ, v další
> škatuli výkonové moduly a jako nějaký zásuvný modul pak elektroniku s
> inteligencí a stykovými obvody).
>
> Takže konkrétně třeba ten zmiňovaný Servostar 600 je podle mě klasický
> driver se sběrnicovým (CANbus) nebo analogovým řízením.
> Ten odkazovaný Fanuc vypadá na první pohled jako rozdělený systém, který
> má driver rozdělený na výkonovou a řídicí část. Snad jsem to letmým
> průletem datasheetu pochopil aspoň trochu správně.
>
> Problematika servořízení je široká, takže v tohle krátkém textu jsou
> samozřejmě značná zjednodušení.
>
> PL
>
> ************************
>
> Dne 30.12.2020 v 9:35 Radek Sztwiorok napsal(a):
> > Neni se proc omlouvat nemam psat po tabletkach.
> > prvni dotaz, myslel jsem to tak ze se neda odkomunikovat zarizeni tak
> > jak se ovlada ve vyse uvedenem pripade. pokud servozesilovac(a tak to
> > dnes vyrobci nazyvaji)neni nastaven predem tak mam vlastne smulu.
> > Komunikaci se pouze predava informace o provozu a hlaseni poruch.
> > Zpetne nastaveni krom rychlosti se uz z nadrazeneho systemu neprovadi.
> > Takze formalne je uplne putna jestli to jede po pomalem interface nebo
> > po ethernetu. Programove negeneruji zadne presne pulzy.
> > Tady je treba rozlisit dva trendy ktere jsou ted asi nejcastejsi(u
> > tech stroju kde se pohybuji). Servozesilovac s inteligenci pro rizeni
> > a bez.
> > Prvni pripad je treba vyse uvedeny Kollmorgen rady Servostar 600 (
> >
> https://www.kollmorgen.com/sites/default/files/public_downloads/sr601_e.pdf
> > <
> https://www.kollmorgen.com/sites/default/files/public_downloads/sr601_e.pdf>
>
> > ) ktery bud nastavite SW ktomu dodanym nebo pri inicializaci mu
> > parametry predate (prvni pripad je castejsi) PLC po komunikaci.
> > Vlastni komunikace uz pak neni potreba ,veskere rizeni provadi
> > servozesilovac a kontroluje si vse od zatizeni jednotlivych fazi az po
> > enkodery. Je jen na vas jestli to chcete provadet pomoci komunikace
> > nebo pomoci AI a DI vstupu(opet castejsi je druhy pripad). Pokud
> > chcete muzu nafotit jak to vypada vevnitr mam tu jeden starsi kousek
> > na opravu vstupni karty pro enkodery(maji preslechy analogove spinace
> > od AD mezi kanaly a spatne detekuje pozici sin/cos enkoderu).
> > Druhy pripad pouziva casto uvedeny FANUC. Tam mate moznost to rozdelit
> > dle predpokladane aplikace. V aplikaci mam treba pouzity moduly
> > A06B-6089-H104
> > (http://jamet.com/Technical/Fanuc/DRIVES/a_series_servo_descman.PDF
> > <http://jamet.com/Technical/Fanuc/DRIVES/a_series_servo_descman.PDF>)
> > ktery je relativne jednoduchy (opet muzu nafotit mam tu tri na
> > opravu). On fyzicky ridi chod serva ale veskerou inteligenci prebira
> > karta v PLC k tomu urcena DMS314
> > (
> https://www.automationplus.it/docs/Ge%20Fanuc%20-%20Power%20Controls/cd%20Infolink/INFOLINK/SERIES_90-30/90-30%20MANUALS/GFK1742B.PDF
> > <
> https://www.automationplus.it/docs/Ge%20Fanuc%20-%20Power%20Controls/cd%20Infolink/INFOLINK/SERIES_90-30/90-30%20MANUALS/GFK1742B.PDF>).
>
> > Karta je nastavena opet bud SW nebo se nahrava pri inicializaci
> > PLC(samozrejme druhy pripad je castejsi), diagnostika je perfektni tak
> > jako i cena :-) .
> > Treti dotaz jsem myslel tak ze male serva si dokazu napsat do
> > jednocipu sam. Treba zrovna posledni attiny jsou k tomu jak delane.
> > TCA timer je fajn parametrovatelny. Nevim jestli je zde pan Dudka
> > pritomen ale ma to tady hezky popsane
> > (http://www.elektromys.eu/clanky/avr1_tca1/clanek.html
> > <http://www.elektromys.eu/clanky/avr1_tca1/clanek.html>) Zhodou nahod
> > velice dobre studijni podklady napsane pro nas blbe.
> >
> > Nevim jestli zrovna vam rozsirim obzory(dost o tom pochybuji jsem
> > pouze udrzovatel zarizeni a musim se ucit za pochodu podle toho co kde
> > odejde).
> > RS
> >
> >
> > út 29. 12. 2020 v 21:54 odesílatel Petr Labaj <labaj na volny.cz
> > <mailto:labaj na volny.cz>> napsal:
> >
> >     Omlouvám se, ale i přes několikeré čtení jsem to nepochopil.
> >     Co znamená "pomalá komunikace bez nastavení servozesilovače"?
> >     Co znamená, že je Servostar programován sám o sebě?
> >     Co znamená, že malá serva nepotřebují drivery?
> >
> >     Já do robotů nedělám. Ale co jsem tak koukal, tak mám pocit, že se
> >     tam dost
> >     používá komunikace serv po CANbusu. Ale možná mám jen omezené
> >     informace
> >     a je to u různých výrobců různě.
> >
> >     Pokud se trochu rozepíšete, tak děkuji předem. Moc rád si rozšířím
> >     servo-obzory.
> >
> >     PL
> >
> >     *********************
> >
> >     Dne 29.12.2020 v 20:26 Radek Sztwiorok napsal(a):
> >     > Aha uz jsem to pochopil ja se hybu jen v jinem prostredi kde se o
> >     > todle nestaram. myslim ze komunikace jakakoliv by byla pomala u
> >     robotu
> >     > ci ovladani serv bez nastaveni vlastniho servozesilovace.
> >     > Treba Fanuc to ma u kombinace PLC a Alfy (mam tu tri na opravu)
> >     resene
> >     > pomoci karty DSM314(nastavit ji neni sranda aby nelaskovala jak
> >     jsem
> >     > zjistil).
> >     > Servostar 600 od Kollmorgenu je prozmenu naprogramovan sam o sobe a
> >     > dava se mu jen povel ze ma jet a na kterou stranu pokud je to
> >     potreba.
> >     > Program se nahraje po spusteni.
> >     > Takze proto jsem se staral o rychlosti.
> >     > Pokud je to tak jak psal kolega Labaj tak to je mimo mne. Male
> >     serva
> >     > si delam sam takze nepotrebuji drivery.
> >
>
> _______________________________________________
> HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz
> Hw-list na list.hw.cz
> http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list
>
------------- další část ---------------
HTML příloha byla odstraněna...
URL: <http://list.hw.cz/pipermail/hw-list/attachments/20201230/f797c11f/attachment.html>


Další informace o konferenci Hw-list