<div dir="ltr"><div>No terminologie je krasna vec gor kdyz se v jednom dni bavim se tremi obchodnimi zastupci a kazdy pojmenovava stejnou cast jinym jmenem.
Chapeme se asi dobre jen clovek ziska casem pocit ze musi pojmenovavat veci dle katalogovych listu neb pak uz se nedomluvim s nikym.

</div><div>Jelikoz jsem u toho jmenovaneho Servostaru musel upravovat parametry a predelat trosku program v PLC Fanuc(strasny to stroj) ktery ho ridi tak doopravdy snim za provozu automat nekomunikuje. PLC mu pouze preda informaci kdy se ma otocit a jakou rychlosti na oplatku dostanu analogovym vstupem hodnotu 0-360°. Jeste je tam jeden vstup pro kalibraci nuly ktery vlastne nastavi obsluha rucne pozici enkoderu.</div><div>U toho Fanucu je to takove zajimave a hned je i u neho videt problem v terminologii. Ta jednotka ktera je nainstalovana je SVU to znamena ridici vcetne driveru, ale plne rizena je z PLC takze by tam mela byt vlastne jednotka SVM neboli driver po vasem(i po mem)<br></div><div>Obchodni zastupce   siemense ,fanucu ci kollmorgenu se shodnou na jednom ze at je to krabice ktera chce tak je to servozesilovac. Je zajima cislo a nedejbuh kdyz potrebuji neco treba upravit ci udelat jinak(jina komunikacni karta,jiny enkoder(vstup) atd). Nejak si nedovedu predstavit ten prumysl 4.0 ci jak to nazyvaji. <br></div><div>Nejkomplexejsi masiny co chodi jsou z ciny nebo taiwanu ty funguji a netreba do nich vrtat pokud clovek najde vsechny citace (kurvitka), dokonce davaji zdrojaky nebo hesla aby se knim clovek dostal. V EU se posledni dobou rozmohlo ze i kdyz si koupite stroj tak zdrojak neni vas a je ho teda potreba zaheslovat(potravinarsky prumysl je zarnym prikladem).</div><div>CNC vim co je ale pod prumyslovym rizenim si predstavim od rizeni svetel az po elektrarnu vse. Jen pro zajimavost todle neni muj obor delam v mereni,analyze a PLC rĂ­zenĂ­. Takze  asi ve velice podobneho oboru. K tem velkym strojum jsem se nachomytl na vypomoc, proto se ucim za provozu. <br></div><div>Takze abych to nejak uzavrel zatim jsem se nesetkal se zarizenim ktere by vyzadovalo nejaky sileny datovy tok pro rizeni pohybu serva. Vzdy je to resene vyse popsanym zpusobem(takze bud sw nakonfigurovany servozeslovac(at pouzivam terminologii vyrobce) nebo specialni karta ci modul do PLC) beru ze u CNC to bude asi jinak. Mam se zrovna jit kouknou po novem roce ja prerostly rezaci laser tak se schvalne podivam jak to vyresil ing z ciny(doufam ze to neridi arduinem z tech malych cnc z aliexpresu .-) )</div><div>RS<br></div><div><br></div><div>  <br></div><div> <br></div></div><br><div class="gmail_quote"><div dir="ltr" class="gmail_attr">st 30. 12. 2020 v 18:14 odesĂ­latel Petr Labaj <<a href="mailto:labaj@volny.cz">labaj@volny.cz</a>> napsal:<br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0px 0px 0px 0.8ex;border-left:1px solid rgb(204,204,204);padding-left:1ex">My se zĹ™ejmÄ› mĂ­jĂ­me v terminologii.<br>
Je moĹľnĂ©, Ĺľe je to oborem ÄŤinnosti - Vy z oblasti robotĹŻ, já z oblasti <br>
CNC a prĹŻmyslovĂ©ho Ĺ™Ă­zenĂ­.<br>
<br>
DovolĂ­m si svĹŻj pohled na terminologii celĂ©ho Ĺ™etÄ›zce:<br>
- Servomotor, krátce vÄ›tšinou jen servo. NÄ›jakĂ˝ typ elektromotoru (DC <br>
motor, AC asynchronnĂ­, nejÄŤastÄ›ji však 3f synchronnĂ­, tedy <br>
terminologicky BLDC, BLAC, PMSM atd.).<br>
   SoučástĂ­ je vÄ›tšinou (ale nenĂ­ to nezbytnou podmĂ­nkou) nÄ›jakĂ˝ systĂ©m <br>
zpÄ›tnĂ© vazby - enkodĂ©r, resolver, tacho atd.<br>
   NenĂ­-li tento zpÄ›tnovazebnĂ­ systĂ©m jeho součástĂ­, pak se mĂ­sto nÄ›ho <br>
používá nÄ›jaká externĂ­ zpÄ›tná vazba, nejÄŤastÄ›ji pravĂ­tka pro přímĂ© <br>
odměřování.<br>
- Driver - elektronika, obsahujĂ­cĂ­ jak vĂ˝konovĂ© spĂ­naÄŤe pro Ĺ™Ă­zenĂ­ bÄ›hu <br>
motoru, tak nÄ›jakou inteligenci a interface pro styk s nadřízenĂ˝m systĂ©mem.<br>
   VÄ›tšinou (ale opÄ›t to nenĂ­ nezbytná podmĂ­nka) obsahuje interface pro <br>
pĹ™ipojenĂ­ zpÄ›tnovazebnĂ­ho systĂ©mu od serva (tedy enkodĂ©ru, resolveru atd.)<br>
- Interpolátor - elektronika, zajišťujĂ­cĂ­ nÄ›jakĂ© základnĂ­ Ĺ™Ă­zenĂ­ pohybu <br>
danĂ©ho serva - Ĺ™eší akcelerace/decelerace atd., případnÄ› i Ĺ™Ă­zenĂ­ na <br>
trochu vyšší Ăşrovni.<br>
   Tento modul nenĂ­ podmĂ­nkou, a ÄŤasto ani nenĂ­ přítomen. Pak jeho <br>
funkci vykonává Ĺ™Ă­dicĂ­ systĂ©m.<br>
- Ĺ˜Ă­dicĂ­ systĂ©m - hlavnĂ­ ĹˇĂ©f celĂ© sestavy. Ăškoluje všechny podřízenĂ© sloĹľky.<br>
   MĹŻĹľe fungovat i bez zpÄ›tnĂ© vazby, kdy se spolĂ©há na to, Ĺľe podřízenĂ© <br>
subsystĂ©my vĹľdy splnĂ­ zadánĂ­, nebo vyhlásĂ­ chybu.<br>
   V tomto reĹľimu pracujĂ­ napĹ™. systĂ©my, kterĂ© používajĂ­ nikoli serva, <br>
ale krokovĂ© motory bez zpÄ›tnÄ› vazby. Nebo serva s ovládánĂ­m DIR/STEP, <br>
kterĂ© se navenek taky chovajĂ­ jako krokáče.<br>
   Nebo Ĺ™Ă­dĂ­ nÄ›jaká serva se sbÄ›rnicovĂ˝m Ĺ™Ă­zenĂ­m (to je podle mÄ› napĹ™. <br>
ten Vámi zmiňovanĂ˝ driver Servostar 600), kterĂ˝ ĂşkolujĂ­ a od nÄ›hoĹľ <br>
dokážou zĂ­skat i zpÄ›tnou vazbu.<br>
   Nebo se dokonce pĹ™es Ĺ™Ă­dicĂ­ systĂ©m uzavĂ­rá i polohová zpÄ›tná vazba. <br>
Pak má jako vstup informaci od odměřovánĂ­ (od pravĂ­tek nebo rotaÄŤnĂ­ch <br>
enkodĂ©rĹŻ) a drivery pak Ĺ™Ă­dĂ­ v rychlostnĂ­m reĹľimu.<br>
<br>
SamozĹ™ejmÄ› je moĹľnĂ©, Ĺľe nÄ›kterĂ© konkrĂ©tnĂ­ zařízenĂ­ obsahuje tÄ›ch <br>
subsystĂ©mĹŻ vĂ­c (napĹ™. se dÄ›lajĂ­ malá serva s integrovanĂ˝m driverem), <br>
nebo naopak u velkĂ˝ch systĂ©mĹŻ jsou nÄ›kdy ty role rozdÄ›lanĂ© do vĂ­ce <br>
fyzickĂ˝ch zařízenĂ­ (napĹ™. driver má v oddÄ›lenĂ© Ĺˇkatuli napajeÄŤ, v další <br>
škatuli vĂ˝konovĂ© moduly a jako nÄ›jakĂ˝ zásuvnĂ˝ modul pak elektroniku s <br>
inteligencĂ­ a stykovĂ˝mi obvody).<br>
<br>
TakĹľe konkrĂ©tnÄ› tĹ™eba ten zmiňovanĂ˝ Servostar 600 je podle mÄ› klasickĂ˝ <br>
driver se sbÄ›rnicovĂ˝m (CANbus) nebo analogovĂ˝m Ĺ™Ă­zenĂ­m.<br>
Ten odkazovanĂ˝ Fanuc vypadá na prvnĂ­ pohled jako rozdÄ›lenĂ˝ systĂ©m, kterĂ˝ <br>
má driver rozdÄ›lenĂ˝ na vĂ˝konovou a Ĺ™Ă­dicĂ­ ÄŤĂˇst. Snad jsem to letmĂ˝m <br>
prĹŻletem datasheetu pochopil aspoň trochu správnÄ›.<br>
<br>
Problematika servořízenĂ­ je Ĺˇiroká, takĹľe v tohle krátkĂ©m textu jsou <br>
samozĹ™ejmÄ› znaÄŤná zjednodušenĂ­.<br>
<br>
PL<br>
<br>
************************<br>
<br>
Dne 30.12.2020 v 9:35 Radek Sztwiorok napsal(a):<br>
> Neni se proc omlouvat nemam psat po tabletkach.<br>
> prvni dotaz, myslel jsem to tak ze se neda odkomunikovat zarizeni tak <br>
> jak se ovlada ve vyse uvedenem pripade. pokud servozesilovac(a tak to <br>
> dnes vyrobci nazyvaji)neni nastaven predem tak mam vlastne smulu. <br>
> Komunikaci se pouze predava informace o provozu a hlaseni poruch. <br>
> Zpetne nastaveni krom rychlosti se uz z nadrazeneho systemu neprovadi. <br>
> Takze formalne je uplne putna jestli to jede po pomalem interface nebo <br>
> po ethernetu. Programove negeneruji zadne presne pulzy.<br>
> Tady je treba rozlisit dva trendy ktere jsou ted asi nejcastejsi(u <br>
> tech stroju kde se pohybuji). Servozesilovac s inteligenci pro rizeni <br>
> a bez.<br>
> Prvni pripad je treba vyse uvedeny Kollmorgen rady Servostar 600 ( <br>
> <a href="https://www.kollmorgen.com/sites/default/files/public_downloads/sr601_e.pdf" rel="noreferrer" target="_blank">https://www.kollmorgen.com/sites/default/files/public_downloads/sr601_e.pdf</a> <br>
> <<a href="https://www.kollmorgen.com/sites/default/files/public_downloads/sr601_e.pdf" rel="noreferrer" target="_blank">https://www.kollmorgen.com/sites/default/files/public_downloads/sr601_e.pdf</a>> <br>
> ) ktery bud nastavite SW ktomu dodanym nebo pri inicializaci mu <br>
> parametry predate (prvni pripad je castejsi) PLC po komunikaci. <br>
> Vlastni komunikace uz pak neni potreba ,veskere rizeni provadi <br>
> servozesilovac a kontroluje si vse od zatizeni jednotlivych fazi az po <br>
> enkodery. Je jen na vas jestli to chcete provadet pomoci komunikace <br>
> nebo pomoci AI a DI vstupu(opet castejsi je druhy pripad). Pokud <br>
> chcete muzu nafotit jak to vypada vevnitr mam tu jeden starsi kousek <br>
> na opravu vstupni karty pro enkodery(maji preslechy analogove spinace <br>
> od AD mezi kanaly a spatne detekuje pozici sin/cos enkoderu).<br>
> Druhy pripad pouziva casto uvedeny FANUC. Tam mate moznost to rozdelit <br>
> dle predpokladane aplikace. V aplikaci mam treba pouzity moduly <br>
> A06B-6089-H104 <br>
> (<a href="http://jamet.com/Technical/Fanuc/DRIVES/a_series_servo_descman.PDF" rel="noreferrer" target="_blank">http://jamet.com/Technical/Fanuc/DRIVES/a_series_servo_descman.PDF</a> <br>
> <<a href="http://jamet.com/Technical/Fanuc/DRIVES/a_series_servo_descman.PDF" rel="noreferrer" target="_blank">http://jamet.com/Technical/Fanuc/DRIVES/a_series_servo_descman.PDF</a>>) <br>
> ktery je relativne jednoduchy (opet muzu nafotit mam tu tri na <br>
> opravu). On fyzicky ridi chod serva ale veskerou inteligenci prebira <br>
> karta v PLC k tomu urcena DMS314 <br>
> (<a href="https://www.automationplus.it/docs/Ge%20Fanuc%20-%20Power%20Controls/cd%20Infolink/INFOLINK/SERIES_90-30/90-30%20MANUALS/GFK1742B.PDF" rel="noreferrer" target="_blank">https://www.automationplus.it/docs/Ge%20Fanuc%20-%20Power%20Controls/cd%20Infolink/INFOLINK/SERIES_90-30/90-30%20MANUALS/GFK1742B.PDF</a> <br>
> <<a href="https://www.automationplus.it/docs/Ge%20Fanuc%20-%20Power%20Controls/cd%20Infolink/INFOLINK/SERIES_90-30/90-30%20MANUALS/GFK1742B.PDF" rel="noreferrer" target="_blank">https://www.automationplus.it/docs/Ge%20Fanuc%20-%20Power%20Controls/cd%20Infolink/INFOLINK/SERIES_90-30/90-30%20MANUALS/GFK1742B.PDF</a>>). <br>
> Karta je nastavena opet bud SW nebo se nahrava pri inicializaci <br>
> PLC(samozrejme druhy pripad je castejsi), diagnostika je perfektni tak <br>
> jako i cena :-) .<br>
> Treti dotaz jsem myslel tak ze male serva si dokazu napsat do <br>
> jednocipu sam. Treba zrovna posledni attiny jsou k tomu jak delane. <br>
> TCA timer je fajn parametrovatelny. Nevim jestli je zde pan Dudka <br>
> pritomen ale ma to tady hezky popsane <br>
> (<a href="http://www.elektromys.eu/clanky/avr1_tca1/clanek.html" rel="noreferrer" target="_blank">http://www.elektromys.eu/clanky/avr1_tca1/clanek.html</a> <br>
> <<a href="http://www.elektromys.eu/clanky/avr1_tca1/clanek.html" rel="noreferrer" target="_blank">http://www.elektromys.eu/clanky/avr1_tca1/clanek.html</a>>) Zhodou nahod <br>
> velice dobre studijni podklady napsane pro nas blbe.<br>
><br>
> Nevim jestli zrovna vam rozsirim obzory(dost o tom pochybuji jsem <br>
> pouze udrzovatel zarizeni a musim se ucit za pochodu podle toho co kde <br>
> odejde).<br>
> RS<br>
><br>
><br>
> Ăşt 29. 12. 2020 v 21:54 odesĂ­latel Petr Labaj <<a href="mailto:labaj@volny.cz" target="_blank">labaj@volny.cz</a> <br>
> <mailto:<a href="mailto:labaj@volny.cz" target="_blank">labaj@volny.cz</a>>> napsal:<br>
><br>
>  Â  Â Omlouvám se, ale i pĹ™es nÄ›kolikerĂ© ÄŤtenĂ­ jsem to nepochopil.<br>
>  Â  Â Co znamená "pomalá komunikace bez nastavenĂ­ servozesilovaÄŤe"?<br>
>  Â  Â Co znamená, Ĺľe je Servostar programován sám o sebÄ›?<br>
>  Â  Â Co znamená, Ĺľe malá serva nepotĹ™ebujĂ­ drivery?<br>
><br>
>  Â  Â Já do robotĹŻ nedÄ›lám. Ale co jsem tak koukal, tak mám pocit, Ĺľe se<br>
>  Â  Â tam dost<br>
>  Â  Â používá komunikace serv po CANbusu. Ale moĹľná mám jen omezenĂ©<br>
>  Â  Â informace<br>
>  Â  Â a je to u rĹŻznĂ˝ch vĂ˝robcĹŻ rĹŻznÄ›.<br>
><br>
>  Â  Â Pokud se trochu rozepíšete, tak dÄ›kuji pĹ™edem. Moc rád si rozšířím<br>
>  Â  Â servo-obzory.<br>
><br>
>  Â  Â PL<br>
><br>
>  Â  Â *********************<br>
><br>
>  Â  Â Dne 29.12.2020 v 20:26 Radek Sztwiorok napsal(a):<br>
>  Â  Â > Aha uz jsem to pochopil ja se hybu jen v jinem prostredi kde se o<br>
>  Â  Â > todle nestaram. myslim ze komunikace jakakoliv by byla pomala u<br>
>  Â  Â robotu<br>
>  Â  Â > ci ovladani serv bez nastaveni vlastniho servozesilovace.<br>
>  Â  Â > Treba Fanuc to ma u kombinace PLC a Alfy (mam tu tri na opravu)<br>
>  Â  Â resene<br>
>  Â  Â > pomoci karty DSM314(nastavit ji neni sranda aby nelaskovala jak<br>
>  Â  Â jsem<br>
>  Â  Â > zjistil).<br>
>  Â  Â > Servostar 600 od Kollmorgenu je prozmenu naprogramovan sam o sobe a<br>
>  Â  Â > dava se mu jen povel ze ma jet a na kterou stranu pokud je to<br>
>  Â  Â potreba.<br>
>  Â  Â > Program se nahraje po spusteni.<br>
>  Â  Â > Takze proto jsem se staral o rychlosti.<br>
>  Â  Â > Pokud je to tak jak psal kolega Labaj tak to je mimo mne. Male<br>
>  Â  Â serva<br>
>  Â  Â > si delam sam takze nepotrebuji drivery.<br>
><br>
<br>
_______________________________________________<br>
HW-list mailing list  -  sponsored by <a href="http://www.HW.cz" rel="noreferrer" target="_blank">www.HW.cz</a><br>
<a href="mailto:Hw-list@list.hw.cz" target="_blank">Hw-list@list.hw.cz</a><br>
<a href="http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list" rel="noreferrer" target="_blank">http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list</a><br>
</blockquote></div>