Re: Krokový motor - nepravidelnost chodu

[Radek Sztwiorok]

Neni se proc omlouvat nemam psat po tabletkach.
prvni dotaz, myslel jsem to tak ze se neda odkomunikovat zarizeni tak jak
se ovlada ve vyse uvedenem pripade. pokud servozesilovac(a tak to dnes
vyrobci nazyvaji)neni nastaven  predem tak mam vlastne smulu. Komunikaci se
pouze predava informace o provozu a hlaseni poruch. Zpetne nastaveni krom
rychlosti se uz z nadrazeneho systemu neprovadi. Takze formalne je uplne
putna jestli to jede po pomalem interface nebo po ethernetu. Programove
negeneruji zadne presne pulzy.
Tady je treba rozlisit dva trendy ktere jsou ted asi nejcastejsi(u tech
stroju kde se pohybuji). Servozesilovac s inteligenci pro rizeni a bez.
Prvni pripad je treba vyse uvedeny Kollmorgen rady Servostar 600 (
https://www.kollmorgen.com/sites/default/files/public_downloads/sr601_e.pdf
) ktery bud nastavite SW ktomu dodanym nebo pri inicializaci mu parametry
predate (prvni pripad je castejsi) PLC po komunikaci. Vlastni komunikace uz
pak neni potreba ,veskere rizeni provadi servozesilovac a kontroluje si vse
od zatizeni jednotlivych fazi az po enkodery. Je jen na vas jestli to
chcete provadet pomoci komunikace nebo pomoci AI a DI vstupu(opet castejsi
je druhy pripad). Pokud chcete muzu nafotit jak to vypada vevnitr mam tu
jeden starsi kousek na opravu vstupni karty pro enkodery(maji preslechy
analogove spinace od AD mezi kanaly a spatne detekuje pozici sin/cos
enkoderu).
Druhy pripad pouziva casto uvedeny FANUC. Tam mate moznost to rozdelit dle
predpokladane aplikace. V aplikaci mam treba pouzity moduly A06B-6089-H104 (
http://jamet.com/Technical/Fanuc/DRIVES/a_series_servo_descman.PDF) ktery
je relativne jednoduchy (opet muzu nafotit mam tu tri na opravu). On
fyzicky ridi chod serva ale veskerou inteligenci prebira karta v PLC k tomu
urcena DMS314 (
https://www.automationplus.it/docs/Ge%20Fanuc%20-%20Power%20Controls/cd%20Infolink/INFOLINK/SERIES_90-30/90-30%20MANUALS/GFK1742B.PDF).
Karta je nastavena opet bud SW nebo se nahrava pri inicializaci
PLC(samozrejme druhy pripad je castejsi), diagnostika je perfektni tak jako
i cena :-) .
Treti dotaz jsem myslel tak ze male serva si dokazu napsat do jednocipu
sam. Treba zrovna posledni attiny jsou k tomu jak delane. TCA timer je fajn
parametrovatelny. Nevim jestli je zde pan Dudka pritomen ale ma to tady
hezky popsane (http://www.elektromys.eu/clanky/avr1_tca1/clanek.html)
Zhodou nahod velice dobre studijni podklady napsane pro nas blbe.

Nevim jestli zrovna vam rozsirim obzory(dost o tom pochybuji jsem pouze
udrzovatel zarizeni a musim se ucit za pochodu podle toho co kde odejde).
RS


út 29. 12. 2020 v 21:54 odesílatel Petr Labaj <labaj na volny.cz> napsal:

> Omlouvám se, ale i přes několikeré čtení jsem to nepochopil.
> Co znamená "pomalá komunikace bez nastavení servozesilovače"?
> Co znamená, že je Servostar programován sám o sebě?
> Co znamená, že malá serva nepotřebují drivery?
>
> Já do robotů nedělám. Ale co jsem tak koukal, tak mám pocit, že se tam dost
> používá komunikace serv po CANbusu. Ale možná mám jen omezené informace
> a je to u různých výrobců různě.
>
> Pokud se trochu rozepíšete, tak děkuji předem. Moc rád si rozšířím
> servo-obzory.
>
> PL
>
> *********************
>
> Dne 29.12.2020 v 20:26 Radek Sztwiorok napsal(a):
> > Aha uz jsem to pochopil ja se hybu jen v jinem prostredi kde se o
> > todle nestaram. myslim ze komunikace jakakoliv by byla pomala u robotu
> > ci ovladani serv bez nastaveni vlastniho servozesilovace.
> > Treba Fanuc to ma u kombinace PLC a Alfy (mam tu tri na opravu) resene
> > pomoci karty DSM314(nastavit ji neni sranda aby nelaskovala jak jsem
> > zjistil).
> > Servostar 600 od Kollmorgenu je prozmenu naprogramovan sam o sobe a
> > dava se mu jen povel ze ma jet a na kterou stranu pokud je to potreba.
> > Program se nahraje po spusteni.
> > Takze proto jsem se staral o rychlosti.
> > Pokud je to tak jak psal kolega Labaj tak to je mimo mne. Male serva
> > si delam sam takze nepotrebuji drivery.
> >
>
> _______________________________________________
> HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz
> Hw-list na list.hw.cz
> http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list
>
------------- další část ---------------
HTML příloha byla odstraněna...
URL: <http://list.hw.cz/pipermail/hw-list/attachments/20201230/04170878/attachment.html>