Re: Krokový motor - nepravidelnost chodu

[Petr Labaj]

V textu.

Dne 29.12.2020 v 8:45 Jaroslav Buchta napsal(a):
> Zdravím, máme driver 
> http://www.cncshop.cz/em705-driver-pro-2-fazove-krokove-motory-70v-7a 
> a motor 57HS22 s vinutíma sériově, pohání to přes segmentovou pruznou 
> spojku  válec pro posun materiálu.
>
> Řízení je ze Siemens S7-1200 klasicky. Když nastavím proud kolem 3A, 
> tak se při nízké rychlosti (tak otacka/s) objevuje značná rezonance, 
> při menší rychlosti nepravidelnost chodu, nevím, jestli je to modulací 
> proudu v rámci jednoho kroku, ale v ruce je to cítit a rozkmitá to 
> materiál.
>
> Při proudu kolem 1A je chod OK ale síla samozřejmě nestačí. Motor je 
> nominálně na 2.8A podle DS nebo tak nějak blízko 3A.
>
> Dá se ten driver nějak lépe parametrizovat přes RS232? Nemám zatím 
> kabel. Nebo může pomoci změnit zapojení cívek na paralelní?

Nenapsal jste, jak je nastavený driver. Obecně platí, že čím je vyšší 
microstepping, tím je chod plynulejší. Při teoreticky nekonečném 
microsteppingu bude výstupem ideální sinusovka a tedy nulové vibrace.
Samozřejmě vše něco stojí - vaše řízení musí umět generovat vysoké 
frekvence signálu STEP. Nepíšete, jestli na to máte nějaký 
specializovaný HW nebo to honíte běžnými GPIO signály.

Ten driver je docela hoch-nóbl a dá se naparametrovat pomocí SW. Ale 
stejně tak se dá konfigurace nastavit na tom myším klavíru, co tam je. 
Takže bych se v první etapě na nějaký kabel vykašlal a nacvakal 
konfiguraci tam.

Sériové zapojení je pro  Vás asi to správné (viz dále).

Dne 29.12.2020 v 10:45 jurp napsal(a):
> Co je nizka rychlost?
> Pamatovat, ze seriove zapojeni se pouziva pro oblast vysokych otacek,
> paralelni zapojeni zase pro max. moment v nizkych otackach.

No - tak tohle asi nebude tak úplně pravda, že. ;-)
Tedy je to spíš přesně naopak.

Sériové zapojení znamená, že pro stejný moment motoru stačí poloviční 
proud, ale dvojnásobné napětí.
Jmenovité napětí krokového motoru je obecně dost nízké, v řádu jednotek 
voltů. Reguluje to driver tzv. choprováním, v podstatě na principu 
step-down měniče.
Toto nízké napětí ale platí pro nulové nebo nízké otáčky. Se 
zvyšujícími-se otáčkami už výrazně vstupují do hry přechodové děje, 
protože budíme vyšší frekvencí docela slušnou indukčnost cívek. A tak 
stoupá potřebné napětí, aby se v rámci jednoho mikrokroku dal protlačit 
vinutím požadovaný proud.

No a z toho pak logicky vyplývá ten rozdíl mezi sériovým a paralelním 
zapojením.
Při nízkých otáčkách (což je asi Váš případ) je napěťová rezerva mezi 
napájecím napětím a potřebným napětím pro protlačení požadovaného proudu 
dostatečná, takže se dá s výhodou použít sériové zapojení. Pak se do 
motoru tlačí nižší proud a tak jsou koncové spínače driveru a případně i 
kabeláž málo namáhané.
Pokud naopak potřebujete hodně vysoké otáčky (to u krokáče znamená třeba 
někde nad 300-500 RPM, záleží na motoru a na napájecím napětí pro 
driver), tak je lepší paralelní zapojení.
Pak sice musím řešit vyšší proudy, ale zase dokážu dosáhnout vyšší 
otáčky, protože proud proud při daném napájecím napětí stačím vinutím 
protlačit rychleji.

Takže celkově:
- nechte sériové zapojení
- zjistěte limity max. frekvence, které umí Vaše PLC, a potřebné otáčky 
motoru. Podle těchto informací nastavte na myším klavíru co nejvyšší 
microstepping, který bude v rámci těch limitů možný.

PL