RE: Osazování 01005

Neděle Září 24 12:25:04 CEST 2017

FDB (Fast Drive Bus) je nase interni sbernice kterou pouzivame na komunikaci
mezi servama. Je rychla, fyzicky jsou to CAT6 kabely
Vykonove serva jsou na jedne karte (je to box cca 30x30x6cm) a obsahuje vzdy
bud 2 nebo 3 osy. Protoze masina tech velkych serv potrebuje vic jsou
propojene prave tim FDB.
Zaroven na hlave je mensi servo ktere ridi osy hlav a opet je pripojen k
velkym pomoci FDB.
No a protoze mame ve stroji vetsinou vic nez jednu hlavu a tim padem I vic
ramen, tak tech serv je tam tim padem vic.
Vsechny musi o sobe vedet, protoze je potreba zajistit sync pohybu (hned jak
je Z v bezpecne vysce, tak se uz pohybuje ramenem, atd.)
Diky FDB o sobe ramena vi kde jsou protoze stroj nema zadne koncaky ani
hlidani proti srazce.

Serva jsou nase protoze podle me nikdo nevyrabi tak univerzalni hw. Serva co
mame umi ridit jednim hw linear, bldc, 2/3faze, krokac i DC.
Vykon procesoru je navic dostatecny na rizeni tech vyssich funkci.

To proc napriklad stroj nepotrebuje zadne koncaky je dano tim ze na pravitku
je kazdych 5cm nulovy impuls, sw osy hlida pri prujezdech pozici tech bodu a
v pripade odchylky zastavuje stroj.

Jak je to presne s tim vypoctem dynamiky nevim, cloveka od os jsem videl 1x
v zivote kdyz mi pomahal resit nejake vibrace osy.
Jen rikal ze se to musi delat dynamicky a stroj se to musi ucit sam protoze
posun hlavy samotne ma moc velky vliv na cele rameno a jeho chovani.

V priloze je obrazek s nahledem stroje, jsou tam GCU - velka serva na velke
osy, HCU, mala serva na hlavy (hlava samotna je pak pod tim servem) a je tam
I rozlozeni motoru.
U kazdeho je primo mereni. Prava strana ramena je pevne na linearnim vedeni,
leva se jen vali loziskem.

Na Amperu na 99% budeme, tak neni problem se podivat, pripadne se pohrat se
strojem :-)

Pavel

-----Original Message-----
From: Hw-list [mailto:hw-list-bounces na list.hw.cz] On Behalf Of Petr Labaj
Sent: Saturday, September 23, 2017 10:38 PM
To: hw-list na list.hw.cz
Subject: Re: Osazování 01005

Děkuji za zajímavé informace. Je tam pro mě mnoho překvapení.

Co je to ta sběrnice FDB? Není to jen nějaká univerzální zkratka,
znamenající třeba Fast Device Bus nebo Field Bus apod.?

Velké překvapení je, že se tak široce používají unikátní komponenty. Myslel
jsem, že přece jen trh není tak obrovský, a že se tedy budou používat nějaké
standardně vyráběné motory a serva, propojená nějakou standardizovanou
průmyslovou sběrnicí.
Samozřejmě vlastní osazovací hlava je asi ten hlavní majstrštyk, ten si
jistě zaslouží být jedinečný a konstruovaný přesně na míru.

Nepochopil jsem, co komunikuje po té FBD, když píšete, že všechny výkonové
servodrivery jsou na jedné kartě.

A k tomu online výpočtu dynamiky: není to myšleno tak, že to jsou 3 vnořené
PID regulátory (jak je u serv obecně zvykem), tj. momentový, nad ním
rychlostní a úplně nahoře polohový?

Velice děkuji za hodně zajímavé čtení.
Na další veletrh, kde snad zase budete, sebou nezapomenu vzít šroubovák a
lupu. ;-)

PL

***************************

Dne 23.9.2017 v 21:54 Pavel Urbancik napsal(a):
> Stroj ridi prumyslove PC s Core i5, bezi na W7, pocitac resi i UI, 
> rozpoznavani obrazu a mereni pozice soucastky.
> S HW se komunikuje po CANu, vetsinou jsou tam 2-4 podle konfigurace,
1Mbit.
> Obraz prenasime po GigE, drive se pouzival Hotlink od Baumeru.
>
> Osy jsou jak pises linearni motory, v novejsich strojich v podstate 
> neni zadny komutatorovy motor, i pohon dopravniku je BLDC motor.
> Mereni inkrementalni od RSF, rozliseni ctecky 100nm/digit.
>
> Samotna serva jsou interni konstrukce, srdce je Infineon TriCore 
> TC11xx a k tomu jsou jeste 2 DSP od Analogu.
> Vysledkem je pak ze servo "karta" umi ridit tri osy a na kazdou osu ma 
> cca 1.2GFlops vykonu, Je to potreba protoze stroj ma 2 Y osy, dva 
> motory, dve odmerovani a toto musi byt synchronizovane. Zaroven se 
> meni rozlozeni vahy podle toho jaka je poloha hlavy.
> Pokud jsem dobre pochopil vyklad tak behem pohybu dochazi online k 
> vypoctu dynamiky a upravuji se parametry, stejne tak se to neustale vse
uci.
> Velke osy maji napeti 260V a proud az 20A. mensi na hlavach 40-180V a 
> proud 4A, umi rekuperovat a energie se uklada do velkych kondiku ve 
> zdroji. (asi 2x vetsi krabice nez zdroj samotny :-)
>
> Protoze je potreba dost velka rychlost komunikace mezi servama 
> samotnyma je pouzita interni sbernice (FDB) ktera ma 100Mbit. Po teto 
> sbernici si osy predavaji aktualni polohu, synchronizuji, resi mozne 
> kolize. U highendu jdou po teto sbernici i pozice samotna. (AB signaly 
> nejdou primo do serva) Servo pro havu neni jen servo, ale ridi komplet 
> funkce. Tzn umi delat i operace jako nabrat soucastku. Atd. Proto je 
> taky mozne to cele uridit po tom 1Mbit CANu.
>
> Takovy bezny stroj s vykonem 66tisic soucatek za hodinu ma dve hlavy.
> Pro kazde rameno je tam:
> 2x Y, 1x X - toto je vetsinou ted jen jedna krabice kam jen vede 
> CANbus, 260V DC, 24V DC, motory a nekolik FDB Na hlave je to vetsi 
> divocina, dokazou to ale uridit dve desky velikosti 10x7cm (vcetne 
> vykonovych prvku). Hlava ma osu Z, osu S ktera otaci segmenty ktere 
> nabiraji soucastky a osu D ktera otaci samotne soucastky na pipete.
> Aby to byla jeste vetsi sranda, tak ty osy D jsou neco takoveho 
> https://smtvys.com/188-thickbox_default/dp-drive.jpg coz je motor, 
> servo a encoder v jednom kousku hw.
> Tech segmentu je pak na hlave 20 a protoze se vse pohybuje maji 
> bezkontaktni napajeni i komunikaci se zbytkem hlavy :-) No a toto je v 
> tom stroji 2x pripadne 4x u tech rychlejsich.
>
> Rychlost pohybu cele hlavy je cca 2m/s, zrychleni cca 4-6G podle typu 
> stroje. Hlava vazi kolem 5kg a cele rameno vcetne hlavy, motoru 
> elektroniky ma tak 30kg (hadam podle toho ze to uzvednu sam)
>
> Pokud zajima nekoho dalsi info, tak rad odpovim.
>
> Pavel
>
>
>
>
>
> -----Original Message-----
> From: Hw-list [mailto:hw-list-bounces na list.hw.cz] On Behalf Of Petr 
> Labaj
> Sent: Saturday, September 23, 2017 8:28 PM
> To: hw-list na list.hw.cz
> Subject: Re: Osazování 01005
>
> Taky jsem se chtěl zaptat na CNC stránku toho osazovacího stroje. Je 
> to proklatě rychlé.
>
> Pokud si správně pamatuji, tak podélná osa má lineární motor. U příčné 
> nevím, ale bylo by asi logické, že by to měla stejně.
> Zajímalo by mě, po jaké sběrnici jsou ta serva připojena k řídicímu
systému.
> Bude to zřejmě hodně rychlé, tak bych tipoval EtherCAT, Profinet IRT 
> nebo Sercos.
> A čím je to celé řízeno? Je to nějaká platforma průmyslového PC nebo 
> je to něco úplně jiného?
>
> Pokud pustíte nějaké zákulisní technické informace, tak děkuji předem.
>
> PL
>
> *******************************
>
> Dne 23.9.2017 v 13:29 Pavel Urbancik napsal(a):
>> Ono to na tom podavaci neni nikde napsane ale podavac ma bezdratove 
>> rozhrani ktere umi prenaset relativne malo, tak 20W max.
>> Vypocet obrazu probiha mimo podavac na pc ve stroji.
>>
>>
>> Pavel
> _______________________________________________
> HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz Hw-list na list.hw.cz 
> http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list
>
> _______________________________________________
> HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz Hw-list na list.hw.cz 
> http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list
>

_______________________________________________
HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz
Hw-list na list.hw.cz
http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list
------------- další část ---------------
A non-text attachment was scrubbed...
Name: stroj nahled.png
Type: image/png
Size: 21250 bytes
Desc: [žádný popis není k dispozici]
URL: <http://list.hw.cz/pipermail/hw-list/attachments/20170924/915fd00c/attachment.png>