Re: Osazování 01005

Petr Labaj labaj na volny.cz
Sobota Září 23 22:37:57 CEST 2017


Děkuji za zajímavé informace. Je tam pro mě mnoho překvapení.

Co je to ta sběrnice FDB? Není to jen nějaká univerzální zkratka, 
znamenající
třeba Fast Device Bus nebo Field Bus apod.?

Velké překvapení je, že se tak široce používají unikátní komponenty. Myslel
jsem, že přece jen trh není tak obrovský, a že se tedy budou používat nějaké
standardně vyráběné motory a serva, propojená nějakou standardizovanou
průmyslovou sběrnicí.
Samozřejmě vlastní osazovací hlava je asi ten hlavní majstrštyk, ten si 
jistě
zaslouží být jedinečný a konstruovaný přesně na míru.

Nepochopil jsem, co komunikuje po té FBD, když píšete, že všechny výkonové
servodrivery jsou na jedné kartě.

A k tomu online výpočtu dynamiky: není to myšleno tak, že to jsou 3 vnořené
PID regulátory (jak je u serv obecně zvykem), tj. momentový, nad ním 
rychlostní
a úplně nahoře polohový?

Velice děkuji za hodně zajímavé čtení.
Na další veletrh, kde snad zase budete, sebou nezapomenu vzít šroubovák
a lupu. ;-)

PL

***************************

Dne 23.9.2017 v 21:54 Pavel Urbancik napsal(a):
> Stroj ridi prumyslove PC s Core i5, bezi na W7, pocitac resi i UI,
> rozpoznavani obrazu a mereni pozice soucastky.
> S HW se komunikuje po CANu, vetsinou jsou tam 2-4 podle konfigurace, 1Mbit.
> Obraz prenasime po GigE, drive se pouzival Hotlink od Baumeru.
>
> Osy jsou jak pises linearni motory, v novejsich strojich v podstate neni
> zadny komutatorovy motor, i pohon dopravniku je BLDC motor.
> Mereni inkrementalni od RSF, rozliseni ctecky 100nm/digit.
>
> Samotna serva jsou interni konstrukce, srdce je Infineon TriCore TC11xx a k
> tomu jsou jeste 2 DSP od Analogu.
> Vysledkem je pak ze servo "karta" umi ridit tri osy a na kazdou osu ma cca
> 1.2GFlops vykonu, Je to potreba protoze stroj ma 2 Y osy, dva motory, dve
> odmerovani a toto musi byt synchronizovane. Zaroven se meni rozlozeni vahy
> podle toho jaka je poloha hlavy.
> Pokud jsem dobre pochopil vyklad tak behem pohybu dochazi online k vypoctu
> dynamiky a upravuji se parametry, stejne tak se to neustale vse uci.
> Velke osy maji napeti 260V a proud az 20A. mensi na hlavach 40-180V a proud
> 4A, umi rekuperovat a energie se uklada do velkych kondiku ve zdroji. (asi
> 2x vetsi krabice nez zdroj samotny :-)
>
> Protoze je potreba dost velka rychlost komunikace mezi servama samotnyma je
> pouzita interni sbernice (FDB) ktera ma 100Mbit. Po teto sbernici si osy
> predavaji aktualni polohu, synchronizuji, resi mozne kolize. U highendu jdou
> po teto sbernici i pozice samotna. (AB signaly nejdou primo do serva)
> Servo pro havu neni jen servo, ale ridi komplet funkce. Tzn umi delat i
> operace jako nabrat soucastku. Atd. Proto je taky mozne to cele uridit po
> tom 1Mbit CANu.
>
> Takovy bezny stroj s vykonem 66tisic soucatek za hodinu ma dve hlavy.
> Pro kazde rameno je tam:
> 2x Y, 1x X - toto je vetsinou ted jen jedna krabice kam jen vede CANbus,
> 260V DC, 24V DC, motory a nekolik FDB
> Na hlave je to vetsi divocina, dokazou to ale uridit dve desky velikosti
> 10x7cm (vcetne vykonovych prvku). Hlava ma osu Z, osu S ktera otaci segmenty
> ktere nabiraji soucastky a osu D ktera otaci samotne soucastky na pipete.
> Aby to byla jeste vetsi sranda, tak ty osy D jsou neco takoveho
> https://smtvys.com/188-thickbox_default/dp-drive.jpg coz je motor, servo a
> encoder v jednom kousku hw.
> Tech segmentu je pak na hlave 20 a protoze se vse pohybuje maji bezkontaktni
> napajeni i komunikaci se zbytkem hlavy :-)
> No a toto je v tom stroji 2x pripadne 4x u tech rychlejsich.
>
> Rychlost pohybu cele hlavy je cca 2m/s, zrychleni cca 4-6G podle typu
> stroje. Hlava vazi kolem 5kg a cele rameno vcetne hlavy, motoru elektroniky
> ma tak 30kg (hadam podle toho ze to uzvednu sam)
>
> Pokud zajima nekoho dalsi info, tak rad odpovim.
>
> Pavel
>
>
>
>
>
> -----Original Message-----
> From: Hw-list [mailto:hw-list-bounces na list.hw.cz] On Behalf Of Petr Labaj
> Sent: Saturday, September 23, 2017 8:28 PM
> To: hw-list na list.hw.cz
> Subject: Re: Osazování 01005
>
> Taky jsem se chtěl zaptat na CNC stránku toho osazovacího stroje. Je to
> proklatě rychlé.
>
> Pokud si správně pamatuji, tak podélná osa má lineární motor. U příčné
> nevím, ale bylo by asi logické, že by to měla stejně.
> Zajímalo by mě, po jaké sběrnici jsou ta serva připojena k řídicímu systému.
> Bude to zřejmě hodně rychlé, tak bych tipoval EtherCAT, Profinet IRT nebo
> Sercos.
> A čím je to celé řízeno? Je to nějaká platforma průmyslového PC nebo je to
> něco úplně jiného?
>
> Pokud pustíte nějaké zákulisní technické informace, tak děkuji předem.
>
> PL
>
> *******************************
>
> Dne 23.9.2017 v 13:29 Pavel Urbancik napsal(a):
>> Ono to na tom podavaci neni nikde napsane ale podavac ma bezdratove
>> rozhrani ktere umi prenaset relativne malo, tak 20W max.
>> Vypocet obrazu probiha mimo podavac na pc ve stroji.
>>
>>
>> Pavel
> _______________________________________________
> HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz Hw-list na list.hw.cz
> http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list
>
> _______________________________________________
> HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz
> Hw-list na list.hw.cz
> http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list
>



Další informace o konferenci Hw-list