Re: Osazování 01005

Michal Gregor a2x1nptda8 na email.cz
Neděle Září 24 09:51:46 CEST 2017


Neuveritelne kam ta technika pokrocila. Kolik tomu pomohly dnesni 
vykonne PC/ jednocipy? No a samozrejmě SW i kdyz ten je asi postaven na 
zkusenostech za poslednich 20 -30 roku s CNC stroji.

Michal Gregor




Dne 23.9.2017 v 21:54 Pavel Urbancik napsal(a):
> Stroj ridi prumyslove PC s Core i5, bezi na W7, pocitac resi i UI,
> rozpoznavani obrazu a mereni pozice soucastky.
> S HW se komunikuje po CANu, vetsinou jsou tam 2-4 podle konfigurace, 1Mbit.
> Obraz prenasime po GigE, drive se pouzival Hotlink od Baumeru.
> 
> Osy jsou jak pises linearni motory, v novejsich strojich v podstate neni
> zadny komutatorovy motor, i pohon dopravniku je BLDC motor.
> Mereni inkrementalni od RSF, rozliseni ctecky 100nm/digit.
> 
> Samotna serva jsou interni konstrukce, srdce je Infineon TriCore TC11xx a k
> tomu jsou jeste 2 DSP od Analogu.
> Vysledkem je pak ze servo "karta" umi ridit tri osy a na kazdou osu ma cca
> 1.2GFlops vykonu, Je to potreba protoze stroj ma 2 Y osy, dva motory, dve
> odmerovani a toto musi byt synchronizovane. Zaroven se meni rozlozeni vahy
> podle toho jaka je poloha hlavy.
> Pokud jsem dobre pochopil vyklad tak behem pohybu dochazi online k vypoctu
> dynamiky a upravuji se parametry, stejne tak se to neustale vse uci.
> Velke osy maji napeti 260V a proud az 20A. mensi na hlavach 40-180V a proud
> 4A, umi rekuperovat a energie se uklada do velkych kondiku ve zdroji. (asi
> 2x vetsi krabice nez zdroj samotny :-)
> 
> Protoze je potreba dost velka rychlost komunikace mezi servama samotnyma je
> pouzita interni sbernice (FDB) ktera ma 100Mbit. Po teto sbernici si osy
> predavaji aktualni polohu, synchronizuji, resi mozne kolize. U highendu jdou
> po teto sbernici i pozice samotna. (AB signaly nejdou primo do serva)
> Servo pro havu neni jen servo, ale ridi komplet funkce. Tzn umi delat i
> operace jako nabrat soucastku. Atd. Proto je taky mozne to cele uridit po
> tom 1Mbit CANu.
> 
> Takovy bezny stroj s vykonem 66tisic soucatek za hodinu ma dve hlavy.
> Pro kazde rameno je tam:
> 2x Y, 1x X - toto je vetsinou ted jen jedna krabice kam jen vede CANbus,
> 260V DC, 24V DC, motory a nekolik FDB
> Na hlave je to vetsi divocina, dokazou to ale uridit dve desky velikosti
> 10x7cm (vcetne vykonovych prvku). Hlava ma osu Z, osu S ktera otaci segmenty
> ktere nabiraji soucastky a osu D ktera otaci samotne soucastky na pipete.
> Aby to byla jeste vetsi sranda, tak ty osy D jsou neco takoveho
> https://smtvys.com/188-thickbox_default/dp-drive.jpg coz je motor, servo a
> encoder v jednom kousku hw.
> Tech segmentu je pak na hlave 20 a protoze se vse pohybuje maji bezkontaktni
> napajeni i komunikaci se zbytkem hlavy :-)
> No a toto je v tom stroji 2x pripadne 4x u tech rychlejsich.
> 
> Rychlost pohybu cele hlavy je cca 2m/s, zrychleni cca 4-6G podle typu
> stroje. Hlava vazi kolem 5kg a cele rameno vcetne hlavy, motoru elektroniky
> ma tak 30kg (hadam podle toho ze to uzvednu sam)
> 
> Pokud zajima nekoho dalsi info, tak rad odpovim.
> 
> Pavel
> 
> 
> 
> 
> 
> -----Original Message-----
> From: Hw-list [mailto:hw-list-bounces na list.hw.cz] On Behalf Of Petr Labaj
> Sent: Saturday, September 23, 2017 8:28 PM
> To: hw-list na list.hw.cz
> Subject: Re: Osazování 01005
> 
> Taky jsem se chtěl zaptat na CNC stránku toho osazovacího stroje. Je to
> proklatě rychlé.
> 
> Pokud si správně pamatuji, tak podélná osa má lineární motor. U příčné
> nevím, ale bylo by asi logické, že by to měla stejně.
> Zajímalo by mě, po jaké sběrnici jsou ta serva připojena k řídicímu systému.
> Bude to zřejmě hodně rychlé, tak bych tipoval EtherCAT, Profinet IRT nebo
> Sercos.
> A čím je to celé řízeno? Je to nějaká platforma průmyslového PC nebo je to
> něco úplně jiného?
> 
> Pokud pustíte nějaké zákulisní technické informace, tak děkuji předem.
> 
> PL
> 
> *******************************
> 
> Dne 23.9.2017 v 13:29 Pavel Urbancik napsal(a):
>> Ono to na tom podavaci neni nikde napsane ale podavac ma bezdratove
>> rozhrani ktere umi prenaset relativne malo, tak 20W max.
>> Vypocet obrazu probiha mimo podavac na pc ve stroji.
>>
>>
>> Pavel
> _______________________________________________
> HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz Hw-list na list.hw.cz
> http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list
> 
> _______________________________________________
> HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz
> Hw-list na list.hw.cz
> http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list
> 


Další informace o konferenci Hw-list