PID regulator.

[Miroslav Mraz]

To mě taky napadlo, že když vložím do lineárního systému omezovač, stane
se nelineárním a co pak provede ta rekurzívní formule IIR filtru se pak
nedá dost dobře odhadnout. Jenže se to nějak omezit musí. Zkusil jsem
omezit jednoduše jen vstup a výstup IIR a nasimulovat, co to provede. A
připadá mi to stabilní. Ale možná jsem to moc zjednodušil, je to celé
blbost a lépe je počítat to klasicky, tedy omezit zvlášť ještě tu
integrující složku - stejně jako analogový OZ. Proto se ptám.

Mrazík

Marek Peca píše v Po 18. 02. 2013 v 17:30 +0100:

> Diskretni PID je skutecne IIR regulator. Ale padla zde jiz zminka o 
> "limiteru". Ten se musi umistit chytre tak, aby tvoril ochranu proti 
> windupu. To se da udelat mnoha zpusoby a zadny neni univerzalne nejlepsi.
> Trochu jsem to nakousl v diplomce na str. 41.
> 
> V praci jsou 2 ruzna reseni antiwindupu, pouzita v 2 z regulatoru kaskady 
> serva. Jedno zobrazene na str. 37, druhe str. 41.
> 
> http://rtime.felk.cvut.cz/~pecam1/spejbl_dp.pdf
> 
> Jedno predstavuje tvrdy, rychle reagujici antiwindup, druhe "vidlacky" 
> antiwindup, zpozdujici odezvu po saturaci. Co jsem doposud nikdy 
> nezkousel, je antiwindup s vlastni dynamikou korenu, jak jej uvadi 
> Astroem, Wittenmark v polynomialni kapitole Computer Controlled Systems.
> Popravde, dodnes si nejsem uplne jist, zda tato vlastni dynamika 
> antiwindupu ma nejake opodstatneni. (Tedy, minim tim dynamiku odlisnou od 
> dynamiky pozorovatele.)
> 
> Zdravi Marek P.