PID regulator.

[Marek Peca]

> hraju si tady s PID regulátorem a tak mě napadlo realizovat to jako IIR
> filtr. (..)

Diskretni PID je skutecne IIR regulator. Ale padla zde jiz zminka o 
"limiteru". Ten se musi umistit chytre tak, aby tvoril ochranu proti 
windupu. To se da udelat mnoha zpusoby a zadny neni univerzalne nejlepsi.
Trochu jsem to nakousl v diplomce na str. 41.

V praci jsou 2 ruzna reseni antiwindupu, pouzita v 2 z regulatoru kaskady 
serva. Jedno zobrazene na str. 37, druhe str. 41.

http://rtime.felk.cvut.cz/~pecam1/spejbl_dp.pdf

Jedno predstavuje tvrdy, rychle reagujici antiwindup, druhe "vidlacky" 
antiwindup, zpozdujici odezvu po saturaci. Co jsem doposud nikdy 
nezkousel, je antiwindup s vlastni dynamikou korenu, jak jej uvadi 
Astroem, Wittenmark v polynomialni kapitole Computer Controlled Systems.
Popravde, dodnes si nejsem uplne jist, zda tato vlastni dynamika 
antiwindupu ma nejake opodstatneni. (Tedy, minim tim dynamiku odlisnou od 
dynamiky pozorovatele.)

Zdravi Marek P.