PID regulator.

[Marek Peca]

> To mě taky napadlo, že když vložím do lineárního systému omezovač, stane
> se nelineárním a co pak provede ta rekurzívní formule IIR filtru se pak
> nedá dost dobře odhadnout.

Da, jen se to hure rozebira.

> Jenže se to nějak omezit musí. Zkusil jsem omezit jednoduše jen vstup a 
> výstup IIR a nasimulovat, co to provede. A připadá mi to stabilní. Ale 
> možná jsem to moc zjednodušil, je to celé blbost a lépe je počítat to 
> klasicky, tedy omezit zvlášť ještě tu integrující složku - stejně jako 
> analogový OZ. Proto se ptám.

Jak rikam, na tohle neexistuje jednoznacna odpoved, oba pristupy maji neco 
do sebe, viz komentar, ktery jsem k tomu tak trochu mene odborne napsal v 
te odkazovane praci.

Za jedine rigorozni reseni povazuji, kdyz je navrh veden stylem 
pozorovatel-stavova zpetna vazba a antiwindup je vyresen tim, ze se 
pozorovateli dostane skutecne existujiciho vstupu. Otazkou, na niz 
duslednou odpoved neznam, je, zda se precejen nekdy nevyplati mit tam 
zvlast ten diskutovany polynom na odhad antiwindupu, ktery se v oblasti 
bez omezeni akcni veliciny neprojevi a pokud omezeni nastane, pribude do 
zpetne vazby tato dynamika navic.

ZdraviM.P.