Tak co s tym spravime?, Was: Roboticky den

[Petr Zahradnik]

Puvodni zprava ze dne 7.5.2008 od Balogh Richard, Ing.:

> Preto, lebo kazde dalsie meranie aj neviemakym dokonalym snimacom
> zvacsi rozptyl (varianciu) vysledku.

Ale...

> Vsetky Vami spominane fungujuce stroje maju koncove dorazy na
> ktorych sa znuluje chyba.

K tomuhle jsem se uz vyjadril, o koncovych dorazech to neni, ten ma
robot take. U odmerovani nejde o to, ze se po kazdem metru kalibruje
nulovy bod, ale ze se nastavi na zacatku a pak to frci.

> Ved uz som pisal, ze potrebujete nejaky absolutny referencny system.
> A pri mobilnych robotoch chyba narasta tak rychlo, ze jeden reset
> pri starte nestaci.

Pak je to to, co rikam, ze to odmerovani funguje spatne. Kdyby
fungovalo lepe, tak by stacila jedna kalibrace nuloveho bodu. Ono i
odmerovani na CNC stroji se da udelat blbe a rozjede se to pri prvnim
pohybu...

> Prosim, vsimnite si rozdiel medzi CNC strojom, kde su jednotlive
> diely vyrabane s presnostou na tisiciny a kde dokazete zabezpecit
> malu chybu odmeriavania, takze s casom rozptyl rastie pomaly.

Coze? Jak jako rozptyl roste? No to by to dopadlo, kdyby odmerovani na
CNC stroji zvysovalo chybu. To by lezly zmetky. Musi to byt presne a
zadna chyba se nezvetsuje.

Ale hlavne, ja nesrovnavam CNC stroj s robotem. Pouze vyvracim
tvrzeni, ze odmerovani z principu nefunguje. Proste proto, ze funguje.
Ze to nepujde rotacnim koderem na kolecku, to je vec uplne jina. Kdyz
se da rotacni koder na krokovy motor CNC frezky a ten proklouzne, jsme
na tom uplne stejne. Musi se hledat jiny zpusob.

> Naproti tomu robot moze odmeriavat len na zaklade koliesok,

A to zase stanovil kdo, ze musi odmerovat pouze na zaklade kolecek?

> ktore ani zdaleka nie su vyrabane s takou presnostou. Okrem toho sa
> mozu presmykovat, obvykle byvaju s pneumatikami a maju teda
> nekonstantny obvod, okrem toho sa moze na ne nalepit listie, psi
> vykal a cojaviem co este. Na chodniku moze byt voda, olej, piesok a
> koliesko moze presmyknut. Na chodniku moze byt kamen, robot
> nadskoci, koliesko sa pretoci a presne odmeriavanie je v haji.

A o to prave jde. Tahle metoda je blba. Neznamena to ovsem, ze
odmerovani principialne nefunguje, pouze byla zvolena spatna metoda.

> Prave v tom je vyzva robotiky, ktora vysla z priemyselnych hal:
> robot musi fungovat v meniacom sa prostredi, nie v pevne
> naprogramovanej vyrobnej bunke.

A proto je treba hledat jine zpusoby. Napriklad prvni pocitacova mys
mela pinkpongovy micek, pak kovovou pogumovanou kulicku, v rotacnich
koderech se pouzily kontakty, pak optika, potom se preslo na opticke
snimani, to se vylepsovalo, az je z toho laserove snimani. Kdyby nekdo
v pocatku stanovil, ze mys je odkazana na pinkpongac a nikdy se nic
vylepsovat nebude, tak jeste dnes tahame z mysi chuchvalce prachu.

> Okrem toho si prosim vsimnite, ze vsetky vase spominane fungujuce
> stroje riesia odmeriavanie len v jednej osi. U robota chcete na
> zaklade diferencie medzi kolieskami riesit aj uhol natocenia, kde je
> bohuzial vplyv chyby priamo umerny vzdialenosti.

To je velky omyl. Ja nechci nic resit pomoci kolecek. Ja pouze
vyvracim nazor, ze odmerovani je nefunkcni. Ze nekdo vychazi z toho,
ze jedine mozne odmerovani je kolecky, to prece neni muj problem.

> Ak sa pomylite o akykolvek maly uhol, s rastucou vzdialenostou
> linearne narasta vasa odchylka od spravnej polohy.

Tak je to ale vzdy a vsude. Kdyz se splete raketa, tak proste bouchne
do kadibudky vedle toho bunkru, kam byla namirena. Je potreba zvolit
system, ktery bude vhodny pro dane pouziti. Kdyz nekdo da kolecko s
nafukovaci pneumatikou a rotacnim koderem na CNC frezku, bude mit
takove odmerovani, ze mu z toho budou lezt zahadne veci misto vyrobku.

A presto to neznamena, ze odmerovani principialne nefunguje.

Petr Zahradnik, pocitacovy expert

==========================================================
Petr Zahradnik, Computer Laboratory
Obvodova 740/14, 400 07 Usti nad Labem
telefon: 475 501 627, mobil: 602 409 601, fax: 475 511 338
web: http://www.clexpert.cz, e-mail: clexpert@clexpert.cz
ICQ: 21215917, MSN: clexpert@clexpert.cz
==========================================================