Tak co s tym spravime?, Was: Roboticky den

[Ales Prochaska]

Ale mohlo by to fungovat tak, ze se primarne jede podle odometrie a ta
se kalibruje vzdy kdyz se podari rozpoznat hranu nebo nejaky
orientacni bod na ceste. Podobne jako vestavene navigace v autech, aby
fungovaly i v tunelech tak taky pouzivaji odometrii.

Ales Prochaska

> Dobry den, 

>> Proc by odmerovani vzdalenosti z principu nefungovalo? 

> Preto, lebo kazde dalsie meranie aj neviemakym dokonalym snimacom
> zvacsi rozptyl (varianciu) vysledku. Vsetky Vami spominane fungujuce
> stroje maju koncove dorazy na ktorych sa znuluje chyba. Ved uz som pisal,
> ze potrebujete nejaky absolutny referencny system. A pri mobilnych
> robotoch chyba narasta tak rychlo, ze jeden reset pri starte nestaci. 

>> Bude-li odmerovani vzdalenosti zalozeno na necem spolehlivem, je to
>> velmi dobra metoda.

> Prosim, vsimnite si rozdiel medzi CNC strojom, kde su jednotlive
> diely vyrabane s presnostou na tisiciny a kde dokazete zabezpecit
> malu chybu odmeriavania, takze s casom rozptyl rastie pomaly. 

> Naproti tomu robot moze odmeriavat len na zaklade koliesok, ktore
> ani zdaleka nie su vyrabane s takou presnostou. Okrem toho sa mozu 
> presmykovat, obvykle byvaju s pneumatikami a maju teda
> nekonstantny obvod, okrem toho sa moze na ne nalepit listie, psi
> vykal a cojaviem co este. Na chodniku moze byt voda, olej, piesok
> a koliesko moze presmyknut. Na chodniku moze byt kamen, robot nadskoci,
> koliesko sa pretoci a presne odmeriavanie je v haji.

> Prave v tom je vyzva robotiky, ktora vysla z priemyselnych hal: 
> robot musi fungovat v meniacom sa prostredi, nie v pevne naprogramovanej
> vyrobnej bunke.

> Okrem toho si prosim vsimnite, ze vsetky vase spominane fungujuce stroje
> riesia odmeriavanie len v jednej osi. U robota chcete na zaklade diferencie
> medzi kolieskami riesit aj uhol natocenia, kde je bohuzial vplyv chyby
> priamo umerny vzdialenosti. Ak sa pomylite o akykolvek maly uhol, 
> s rastucou vzdialenostou linearne narasta vasa odchylka od spravnej polohy.

> Richard Balogh
> _______________________________________________
> HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz
> Hw-list@list.hw.cz
> http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list