Tak co s tym spravime?, Was: Roboticky den

[Richard Balogh]

Myslim, ze sa stale nechapeme.

CNC stroj je predsa pri pohybe v danej ose pevne spojeny a jeho
nepresnost je dana len ulozenim. Takze tie chyby, ktore sa tam
pri pohybe jednym smerom zvacsuju sa pri pohybe naspat odcitavaju,
preto to funguje. Ale principialne sa chyba zvacsovat bude. Akurat
mame korekcny mechanizmus...

Fungovalo  by to odmeriavanie na CNC stroji s dlzkou pojazdu 100m?
Asi nie. Ale nie som si isty.

> Coze? Jak jako rozptyl roste? No to by to dopadlo, kdyby odmerovani na

Presne tak. Od zaciatku po koniec chyba rastie. Lenze mame tu ten genialny
system, ze:
  a) pri pohybe v smere osi x sa chyba v smere osi y nezvacsuje
o viac ako je dane volou osadenia, pretoze je to mechanicky spojene.
  b) pri pohybe v smere osi x sa chyba v smere osi x jednym smerom
zvacsuje a opacnym presne opacne zmensuje. Cize jednotlive merania
nie su nezavisle, ale naviazane na absolutny system stroja.

Pri robotovi, ktoreho poslete niekam z bodu 0,0 sa chyba len zvacsuje,
pretoze nemate nic, o co by sa dalo opriet. A na rozdiel od CNC stroja
sa moze pokojne vychylit aj v smere y. Preto sa musime zaoberat
aj nejakym spracovanim obrazu, aby bolo aspon nieco.

Cize ja tvrdim, ze ani na CNC stroji by odmeriavanie nefungovalo, keby
nebolo oprete o absolutne suradnice.

> A to zase stanovil kdo, ze musi odmerovat pouze na zaklade kolecek?

Nikto to nestanovil, len mam obmedzenu predstavivost. Na principe metody
odmeriavania to nic nemeni.

> v pocatku stanovil, ze mys je odkazana na pinkpongac a nikdy se nic
> vylepsovat nebude, tak jeste dnes tahame z mysi chuchvalce prachu.

To je pravda, ale opticka mys robi spracovanie obrazu z primitivnej
kamery a nie je to odmeriavanie. Okrem toho, ani u mysi nejde o odmeriavanie
bez referencie. Ak vam nejaky ten impulz vypadne, spatna vazba
oko-ruka to lahko napravi.


Richard Balogh