robot vysavac

[Thomas Shaddack]

On Fri, 1 Oct 2004, Bitovod wrote:

> Co takhle v kazdem rohu mistnosti / prostoru jeden ultrazvukovy vysilac, 
> kazdy by ve spravnem ramci odpipal svuj kod / sekvenci. Synchro posílat přes 
> RF a vyhodnocovat zpozdeni od jednotlivych vysilacu? Vyuzivat tedy zpozdeni 
> signalu v ruznych mediich - zase by to bylo zavisle na teplote a tlaku 
> vzduchu, ale v pripade staru ze zname pozice (nabijecka) by se to mohlo 
> autokalibrovat...

Taky se da spolehat na znamou a nemennou pozici vysilacu - velikost 
mistnosti se nemeni s teplotou tak, aby se to nedalo zanedbat. Z casu 
zpozdeni od tri fixne umistenych pipatek se da spocitat jejich vzdalenost 
pro fixne danou rychlost zvuku (jako mame svetelne roky muzeme zde 
pouzivat zvukove mikrosekundy), a protoze jejich absolutni vzdalenost v 
metrech je znama, muzeme system automaticky kalibrovat a prubezne pocitat 
pomer zvukova mikrosekunda na metr, z ktereho pak dopocitame realnou 
pozici.

Pro nabijeni muzeme s vyhodou kombinovat akusticky system hrube navigace a 
opticky pro jemnou. Na zed ke kontaktu nabijecky namalujeme obrazec, a 
robot pak prijede do pozice priblizne zmerene ultrazvukem, a zacne hledat 
prislusny obrazec. Nebo se da pouzit infracerveny majak - tri paprsky, 
jeden nesouci signal "zahni doprava, druhy "jed rovne" a treti "zahni 
doleva", pdobne jako navigacni paprsky pro pristavani letadel.

> To bylo jen tak od stolu bez velkych uvah, asi tam bude problem s 
> odrazy, ale zase je tam v pripade ctyr vysilacu jeden redundantni, takze 
> by se snad daly chyby vylucovat. Mozna blbost, nevim, ja delam do vcel :)

Odrazy pujdou eliminovat tim, ze se bude brat jenom prvni echo a bude se 
povazovat za nejkratsi cestu mezi vysilacem a signalem. Pak musime mit 
interval mezi impulzy takovy, aby mezitim stacily vychcipat ozveny. Nebo 
mit co impulz to jinou signaturu, a vychytavat to pres DSP.