Ultrazvuk trosku jinak

[Vladimír Anděl]

Jen bych se zeptal, když je řeč o ultrazvuku. Jak takový robotí sonar pracuje? To vyšle impulz a měří se doba kdy přijde ozvěna, nebo je dopplerovský s přelaďováním kmitočtu a vzdálenost(i) vyhodnocuje podle rozdílového kmitočtu (spektra)? Proč se ptám: Kdysi se mi podařilo nahrát netopýry. Biologové svorně tvrdí, že netopýr vyhodnocuje pouze zpoždění ozvěny a že rozliší 0,2 ms (nějaké 3 cm). Při tom ale pokusama bylo zjišťěno, že rozliší i milimetry. To je první, co se mi nelíbilo. Podobnost s "klasickým radarem" dokládají tím, že ve sluchovém orgánu má sval, který po dobu výkřiku (i přes 140 dB!) sníží citlivost sluchu. Další věc, která se mi nezdála, je délka výkřiku. Ten, co jsem ho nahrál, má impulz cca 18 ms. Za tu dobu zvuk uletí přes 5m, takže netopýr by svoji mouchu ve vzdálenosti pod 3m ztratil "z dohledu" a to je snad blbost. Jenže jeho kmitočet plynule klesá (u toho "mého" až o 3 KHz) a tak se dopplerovské vyhodnocení přímo nabízí. Pokud dokáže na nějakém zkreslujícím prvku účinně smíchat vysílaný a přijímaný kmitočet, dostane tak spektrum od cca 60 Hz (jedna perioda za dobu impulzu je asi minimum) při vzdálenosti cca 5 cm do 3 KHz při 3m. Ten sval může (logicky) zatlumit jen tu část sluchu, která je citlivá na vysílaný kmitočet a NF část při tom funguje jako spektrální analyzátor a to ještě ve stereu :-)) Jeho mozek nemusí rozlišovat desetiny ms a od sluchu dostane kompletní prostorovou mapu okolí.  Po odtlumení může (s menší přesností) vyhodnocovat vzdálenější překážky právě pomocí měření doby ozvěny.
Nepracuje ten váš robotí sonar podobně?  
  ----- Original Message ----- 
  From: Pirklik 
  To: [HWnews] 
  Sent: Monday, June 14, 2004 10:58 PM
  Subject: Re: Ultrazvuk trosku jinak


  Dik za odpoved. Tyhle myslenky me taky napadly. Mozna zkusim neco s tim servem, jeste uvidim.
  Mam to pro mobilniho robota. Mate nejaky zkusenosti v teto oblasti  a  se snimanim ruznych scen? Dik.

  Pavel Kořenský wrote:

No, buď těch sonarů můžete mít víc a nebo můžete mít jeden a otáčet s
ním může třeba modelářské servo nebo krokový motor. Výsledkem bude
"mapa" odrazů.
Přeji hodně štěstí při vyhodnocování povrchů s různým tvarem a různou
odrazivostí. Není to tak triviální, jak to na první pohled vypadá.
Alespoň v robotice ne.

Zdraví PavelK

  -----Original Message-----
From: hw-list-bounces@mailman.nethouse.cz 
[mailto:hw-list-bounces@mailman.nethouse.cz] On Behalf Of Pirklik
Sent: Monday, June 14, 2004 7:12 PM
To: hw-list@mailman.nethouse.cz
Subject: Ultrazvuk trosku jinak


Dekuji za rozjetou diskuzi ohledne ultrazvuku.

Chtel jsem se zeptat jestli by nekdo nevedel jak udelat snimac 
vzdálenosti, ktery by snimal predmety v urcite sirce
napriklad  50 cm. Vyrobil jsem si jedn. ultr. snimac, ale ten dokaze 
vyhodnocovat predmety, ktere se vyskytuji primo pred nim a tudiz 
nedokaze pokryt celou sirku! Dekuji za napady.


    
_______________________________________________
HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz
HW-list@mailman.nethouse.cz
http://nethouse.cz/mailman/listinfo/hw-list



  

------------------------------------------------------------------------------


  _______________________________________________
  HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz
  HW-list@mailman.nethouse.cz
  http://nethouse.cz/mailman/listinfo/hw-list
------------- další část ---------------
HTML příloha byla odstraněna...
URL: http://list.hw.cz/pipermail/hw-list/attachments/20040615/4a17a060/attachment-0001.htm