<!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.0 Transitional//EN">
<HTML><HEAD><TITLE></TITLE>
<META http-equiv=Content-Type content=text/html;charset=ISO-8859-2>
<META content="MSHTML 6.00.2800.1400" name=GENERATOR>
<STYLE></STYLE>
</HEAD>
<BODY text=#000000 bgColor=#ffffff>
<DIV><FONT face=Arial size=2>Jen bych se zeptal, když je řeč o ultrazvuku. Jak
takový robotí sonar pracuje? To vyšle impulz a měří se doba kdy přijde ozvěna,
nebo je dopplerovský s přelaďováním kmitočtu a vzdálenost(i) vyhodnocuje podle
rozdílového kmitočtu (spektra)? Proč se ptám: Kdysi se mi podařilo nahrát
netopýry. Biologové svorně tvrdí, že netopýr vyhodnocuje pouze zpoždění ozvěny a
že rozliší 0,2 ms (nějaké 3 cm). Při tom ale pokusama bylo zjišťěno, že rozliší
i milimetry. To je první, co se mi nelíbilo. Podobnost s "klasickým radarem"
dokládají tím, že ve sluchovém orgánu má sval, který po dobu výkřiku (i přes 140
dB!) sníží citlivost sluchu. Další věc, která se mi nezdála, je délka výkřiku.
Ten, co jsem ho nahrál, má impulz cca 18 ms. Za tu dobu zvuk uletí přes 5m,
takže netopýr by svoji mouchu ve vzdálenosti pod 3m ztratil "z dohledu" a to je
snad blbost. Jenže jeho kmitočet plynule klesá (u toho "mého" až o 3 KHz) a tak
se dopplerovské vyhodnocení přímo nabízí. Pokud dokáže na nějakém
zkreslujícím prvku účinně smíchat vysílaný a přijímaný kmitočet, dostane tak
spektrum od cca 60 Hz (jedna perioda za dobu impulzu je asi minimum) při
vzdálenosti cca 5 cm do 3 KHz při 3m. Ten sval může (logicky) zatlumit jen tu
část sluchu, která je citlivá na vysílaný kmitočet a NF část při tom funguje
jako spektrální analyzátor a to ještě ve stereu :-)) Jeho mozek
nemusí rozlišovat desetiny ms a od sluchu dostane kompletní prostorovou
mapu okolí. Po odtlumení může (s menší přesností) vyhodnocovat vzdálenější
překážky právě pomocí měření doby ozvěny.</FONT></DIV>
<DIV><FONT face=Arial size=2>Nepracuje ten váš robotí sonar
podobně? </FONT></DIV>
<BLOCKQUOTE
style="PADDING-RIGHT: 0px; PADDING-LEFT: 5px; MARGIN-LEFT: 5px; BORDER-LEFT: #000000 2px solid; MARGIN-RIGHT: 0px">
<DIV style="FONT: 10pt arial">----- Original Message ----- </DIV>
<DIV
style="BACKGROUND: #e4e4e4; FONT: 10pt arial; font-color: black"><B>From:</B>
<A title=pavel.pirkl@centrum.cz
href="mailto:pavel.pirkl@centrum.cz">Pirklik</A> </DIV>
<DIV style="FONT: 10pt arial"><B>To:</B> <A title=hw-list@mailman.nethouse.cz
href="mailto:hw-list@mailman.nethouse.cz">[HWnews]</A> </DIV>
<DIV style="FONT: 10pt arial"><B>Sent:</B> Monday, June 14, 2004 10:58
PM</DIV>
<DIV style="FONT: 10pt arial"><B>Subject:</B> Re: Ultrazvuk trosku jinak</DIV>
<DIV><BR></DIV>Dik za odpoved. Tyhle myslenky me taky napadly. Mozna zkusim
neco s tim servem, jeste uvidim.<BR>Mam to pro mobilniho robota. Mate nejaky
zkusenosti v teto oblasti a se snimanim ruznych scen?
Dik.<BR><BR>Pavel Kořenský wrote:<BR>
<BLOCKQUOTE cite=mid001501c45242$e11efc80$0b01a8c0@Kejchal type="cite"><PRE wrap="">No, buď těch sonarů můžete mít víc a nebo můžete mít jeden a otáčet s
ním může třeba modelářské servo nebo krokový motor. Výsledkem bude
"mapa" odrazů.
Přeji hodně štěstí při vyhodnocování povrchů s různým tvarem a různou
odrazivostí. Není to tak triviální, jak to na první pohled vypadá.
Alespoň v robotice ne.
Zdraví PavelK
</PRE>
<BLOCKQUOTE type="cite"><PRE wrap="">-----Original Message-----
From: <A class=moz-txt-link-abbreviated href="mailto:hw-list-bounces@mailman.nethouse.cz">hw-list-bounces@mailman.nethouse.cz</A>
[<A class=moz-txt-link-freetext href="mailto:hw-list-bounces@mailman.nethouse.cz">mailto:hw-list-bounces@mailman.nethouse.cz</A>] On Behalf Of Pirklik
Sent: Monday, June 14, 2004 7:12 PM
To: <A class=moz-txt-link-abbreviated href="mailto:hw-list@mailman.nethouse.cz">hw-list@mailman.nethouse.cz</A>
Subject: Ultrazvuk trosku jinak
Dekuji za rozjetou diskuzi ohledne ultrazvuku.
Chtel jsem se zeptat jestli by nekdo nevedel jak udelat snimac
vzdálenosti, ktery by snimal predmety v urcite sirce
napriklad 50 cm. Vyrobil jsem si jedn. ultr. snimac, ale ten dokaze
vyhodnocovat predmety, ktere se vyskytuji primo pred nim a tudiz
nedokaze pokryt celou sirku! Dekuji za napady.
</PRE></BLOCKQUOTE><PRE wrap=""><!---->
_______________________________________________
HW-list mailing list - sponsored by <A class=moz-txt-link-abbreviated href="http://www.HW.cz">www.HW.cz</A>
<A class=moz-txt-link-abbreviated href="mailto:HW-list@mailman.nethouse.cz">HW-list@mailman.nethouse.cz</A>
<A class=moz-txt-link-freetext href="http://nethouse.cz/mailman/listinfo/hw-list">http://nethouse.cz/mailman/listinfo/hw-list</A>
</PRE></BLOCKQUOTE>
<P>
<HR>
<P></P>_______________________________________________<BR>HW-list mailing
list - sponsored by
www.HW.cz<BR>HW-list@mailman.nethouse.cz<BR>http://nethouse.cz/mailman/listinfo/hw-list<BR></BLOCKQUOTE></BODY></HTML>