Re: Wired AND serial port -> Re: chytré servo

[Jindrich Fucik]

Ahoj,

Ano, dá se jich najít mnoho druhů. Na začátku všeho byl asi Dynamixel a 
jejich DXL1 protokol.
https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/protocol1/
A k tomu celkem populární servo AX-12A. Pak začalo vznikat spoustu 
padělků a rozšíření. Ta verze, o kterou se opírá feetech je dnes asi 
nejpopulárnější. Pravděpodobně se někde v číně povalují zdrojáky, takže 
to mastí kde kdo. Dají se koupit různé verze, s magnetickým enkodérem co 
mají 4096 kroků na otáčku a možností 360° točení, nebo jen s 
potenciometrem a třeba jen 200° otáčením (častěji 270°), velice často 
ten potenciometr vykazují ve stejném rozsahu, takže pak píšou, že chodí 
od 512 do 3584, nebo od 928 do 4000, aby tam bylo to velké číslo.
nebo se dají najít light verze, se snímačem třeba jen 1024 kroků:
Sleduj rozdíl v tabulce na konci stránky:
https://rpishop.cz/servomotory/4640-waveshare-sc15-167-nm-programovatelne-servo.html
https://rpishop.cz/servomotory/5187-waveshare-30kg-servo-se-seriovou-sbernici.html

Třeba ten feetech umožňuje rovnou přehazovat firmware mezi 
modbus/rs485/st. A zrovna právě ty nejlevnější čínské RS485 převodníky 
odpovídají tomu, co pro ovládání potřebuješ.

OK, vyzkouším si to na mém procesoru a uvidím.

Dne 24.06.2024 v 19:21 Petr Labaj napsal(a):
> Mně se to servo z předchozího mailu zalíbilo. Skoro jsem si říkal, že je 
> to šikovný stavební prvek.
> Co jsem se tak koukal, tak se jich dělá víc (od různých firem), a jsou 
> dost různá. S různým řízením a různými schopnostmi.
> Například některá umí rychlostní režim, pak jedou dookola. Ale v 
> polohovém režimu mají celkovou výchylku max. 200°.
> 
> Pokud to komunikuje simplexně, tak je to ideální kandidát na rozšíření 
> na RS485. A mimochodem některé verze tam tu RS485 mají rovnou.
> Komunikovat obousměrně po jednom drátě znamená řízenou komunikaci.
> A ten řídicí prvek nejlíp ví, kdy chce vysílat a kdy přijímat. Tak není 
> třeba dělat nějaké opičky s "automatickým přepínáním", jako na 
> nejlevnějších čínských USB/RS485 převodnících (a jako je na tom obrázku).
> Nevím, jak je to u PIC. Ale u STM32 běžně provozuju režim, kdy je Tx pin 
> jako OC a je spojený s Rx a pull-up odporem.
> Ale protože jsem bázlivý, tak v jenom projektu, kde ta linka šla ven, 
> jsem tam pro Tx raději použil dodatečný tranzistor a na Rx sériový odpor 
> a zenerku.
> 
> PL
> 
> ******************
> 
> Dne 24.6.2024 v 14:53 Jindrich Fucik napsal(a):
>> ... asi to není moc populární téma, ale nevadí.
>> Pokusím se o více generický dotaz.
>>
>> To chytré servo používá half duplex komunikaci po jednom drátu. Tedy 
>> wired AND. Doporučené schéma připojení je:
>> https://robotika.vosrk.cz/guide/digitalservo/hw2.png
>> (vykradeno z Martinovo popisu :) )
>>
>> V zásadě si říkám, že u nějakého rozumného PIC, který má PPS 
>> (Peripheral Pin Selection) bych mohl tuto hru seskládat rovnou v 
>> nastavení portu.
>> Tedy out nastavit jako Open Drain Serial TxD a in jako Serial RxD. To 
>> připojení RxD na TxD funguje, s tím není problém. Spíš, jestli mi 
>> zafunguje ten Open Drain TxD. Nezkoušel jste to někdo?
>>
>> Díky
>>
>> ---------- Původní e-mail ----------
>> Od: Jindrich Fucik <fulda na seznam.cz>
>> Komu: HW-news <hw-list na list.hw.cz>
>> Datum: 22. 6. 2024 22:38:58
>> Předmět: chytré servo
>>
>> Ahoj,
>>
>> Zabýval se někdo z přítomných používáním "chytrých serv" - FeeTech STS,
>> nebo Waweshare ST? (odkazy dole). Chtěl bych nějak přinutit servo, aby
>> používalo nejkratší cestu, tedy například z polohy 4000 do polohy 100
>> cestou přes přetečení (tedy 196 kroků). A to pochopitelně v obou směrech.
>>
>> Díky
>>
>> https://www.waveshare.com/st3215-servo.htm
>> https://www.feetechrc.com/en/sts_ttl_series%20servo.html
>>
> 
> _______________________________________________
> HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz
> Hw-list na list.hw.cz
> http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list