Re: regulace DC motoru - podvozek se dvěma motory

[Jaroslav Lukesh]

A není jednoduší použít technologii MEMS a vyrovnat dráhu pohybu na cíl daný 
10cm před čumák když zjistí změnu? Podobně jako INS systém u střel s plochou 
dráhou letu v před-GPS době. Vždyť ty hotové moduly už stojí dvacku - myslím 
v korunách.

https://www.aliexpress.com/item/Free-Shipping-6DOF-MPU-6050-3-Axis-Gyroscope-And-Acce-lerometer-Sensor-Module-For-Arduino/32256072292.html

Veškeré měření ujeté dráhy nepočítá s tím, že nerovnost na jednom kole tu 
dráhu toho kola taky prodlouží.

----- Původní zpráva ----- 
Od: "Martin Locker" <locker na vosrk.cz>

> ono uregulovat motory s tímto vybavením pro přímou jízdu není úplně 
> jednoduché. Ostatně málokterý amatérský robot umí jezdit "rovně".
> Zásadní problém je malé rozlišení snímače - enkodéru. Obvykle se 
> předpokládá, že bude použit jen pro měření ujeté vzdálenosti.
> Pro regulaci rychlosti je potřeba větší rozlišení (mám na kolech robota 
> 4000 tiků/ot. a není to nic moc).
>

> Kdysi jsem někde našel tip jak to regulovat. Místo regulace rychlosti se 
> použije regulace polohy.
> Princip je asi takový to:
> 1. nastavím si rychlost pohybu Vp, např. 7,5 ticků za periodu regulace 
> (mohu i neceločíselné hodnoty)
> 2. v každém kroku posunu hodnotu požadované polohy: S = S + Vp
> 3. porovnám s hodnotou z enkodéru Senc, error = S - Senc
> 4. tj. regulační odchylka pro výpočet akčního zásahu (řízení pwm).
> Nenahradí to sice rozlišení enkodéru, ale celkem to funguje (mám to 
> samozřejmě nedostatky, ale ...)
>