RE: Osazování 01005

[Pavel Urbancik]

Stroj ridi prumyslove PC s Core i5, bezi na W7, pocitac resi i UI,
rozpoznavani obrazu a mereni pozice soucastky.
S HW se komunikuje po CANu, vetsinou jsou tam 2-4 podle konfigurace, 1Mbit.
Obraz prenasime po GigE, drive se pouzival Hotlink od Baumeru.

Osy jsou jak pises linearni motory, v novejsich strojich v podstate neni
zadny komutatorovy motor, i pohon dopravniku je BLDC motor.
Mereni inkrementalni od RSF, rozliseni ctecky 100nm/digit.

Samotna serva jsou interni konstrukce, srdce je Infineon TriCore TC11xx a k
tomu jsou jeste 2 DSP od Analogu.
Vysledkem je pak ze servo "karta" umi ridit tri osy a na kazdou osu ma cca
1.2GFlops vykonu, Je to potreba protoze stroj ma 2 Y osy, dva motory, dve
odmerovani a toto musi byt synchronizovane. Zaroven se meni rozlozeni vahy
podle toho jaka je poloha hlavy.
Pokud jsem dobre pochopil vyklad tak behem pohybu dochazi online k vypoctu
dynamiky a upravuji se parametry, stejne tak se to neustale vse uci.
Velke osy maji napeti 260V a proud az 20A. mensi na hlavach 40-180V a proud
4A, umi rekuperovat a energie se uklada do velkych kondiku ve zdroji. (asi
2x vetsi krabice nez zdroj samotny :-)

Protoze je potreba dost velka rychlost komunikace mezi servama samotnyma je
pouzita interni sbernice (FDB) ktera ma 100Mbit. Po teto sbernici si osy
predavaji aktualni polohu, synchronizuji, resi mozne kolize. U highendu jdou
po teto sbernici i pozice samotna. (AB signaly nejdou primo do serva)
Servo pro havu neni jen servo, ale ridi komplet funkce. Tzn umi delat i
operace jako nabrat soucastku. Atd. Proto je taky mozne to cele uridit po
tom 1Mbit CANu.

Takovy bezny stroj s vykonem 66tisic soucatek za hodinu ma dve hlavy.
Pro kazde rameno je tam:
2x Y, 1x X - toto je vetsinou ted jen jedna krabice kam jen vede CANbus,
260V DC, 24V DC, motory a nekolik FDB
Na hlave je to vetsi divocina, dokazou to ale uridit dve desky velikosti
10x7cm (vcetne vykonovych prvku). Hlava ma osu Z, osu S ktera otaci segmenty
ktere nabiraji soucastky a osu D ktera otaci samotne soucastky na pipete.
Aby to byla jeste vetsi sranda, tak ty osy D jsou neco takoveho
https://smtvys.com/188-thickbox_default/dp-drive.jpg coz je motor, servo a
encoder v jednom kousku hw.
Tech segmentu je pak na hlave 20 a protoze se vse pohybuje maji bezkontaktni
napajeni i komunikaci se zbytkem hlavy :-)
No a toto je v tom stroji 2x pripadne 4x u tech rychlejsich.

Rychlost pohybu cele hlavy je cca 2m/s, zrychleni cca 4-6G podle typu
stroje. Hlava vazi kolem 5kg a cele rameno vcetne hlavy, motoru elektroniky
ma tak 30kg (hadam podle toho ze to uzvednu sam)

Pokud zajima nekoho dalsi info, tak rad odpovim.

Pavel





-----Original Message-----
From: Hw-list [mailto:hw-list-bounces na list.hw.cz] On Behalf Of Petr Labaj
Sent: Saturday, September 23, 2017 8:28 PM
To: hw-list na list.hw.cz
Subject: Re: Osazování 01005

Taky jsem se chtěl zaptat na CNC stránku toho osazovacího stroje. Je to
proklatě rychlé.

Pokud si správně pamatuji, tak podélná osa má lineární motor. U příčné
nevím, ale bylo by asi logické, že by to měla stejně.
Zajímalo by mě, po jaké sběrnici jsou ta serva připojena k řídicímu systému.
Bude to zřejmě hodně rychlé, tak bych tipoval EtherCAT, Profinet IRT nebo
Sercos.
A čím je to celé řízeno? Je to nějaká platforma průmyslového PC nebo je to
něco úplně jiného?

Pokud pustíte nějaké zákulisní technické informace, tak děkuji předem.

PL

*******************************

Dne 23.9.2017 v 13:29 Pavel Urbancik napsal(a):
> Ono to na tom podavaci neni nikde napsane ale podavac ma bezdratove 
> rozhrani ktere umi prenaset relativne malo, tak 20W max.
> Vypocet obrazu probiha mimo podavac na pc ve stroji.
>
>
> Pavel
_______________________________________________
HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz Hw-list na list.hw.cz
http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list