Brushless gimbal

[Petr Labaj]

Je to tak, jak píšete. Driver budí více cívek, takže se poloha rotoru
nastaví kamkoli mezi póly. Je to běžně používaná technika, každý
lepší obráběcí stroj je dneska řízen tzv. AC servy, což jsou vpodstatě
BLCD motory se zavedenou zpětnou vazbou (enkodér nabo resolver).
Nevím, jak je dělaná zpětná vazba u toho gimbalu, ale něco podobného
tam asi taky bude. Nakonec by tam možná mohl být i potenciometr.

PL

*****************************

From: "Pavel Kutina" <hw na prelude.cz>
To: "HW-news" <hw-list na list.hw.cz>
Sent: Sunday, October 19, 2014 8:57 PM
Subject: Brushless gimbal

Trochu si lámu hlavu nad tím, jak to celé funguje - neřeším řídící 
jednotku, jde mi o princip, jak ten motor přesvědčím, že se má jen o pár 
stupňů pootočit, místo toho, aby se roztočil.

Předpokládám, že jen napájím příslušné vinutí, které se přitahuje ke 
správnému magnetu, ale jednak do něj pouštím malý proud (motory pro 
gimbal jsou hodnězávitové, takže velký odpor vinutí -> malý proud), 
druhak ho narozdíl od klasického ESC prostě nepřepnu na to, aby 
přitáhnul k jinému magnetu.

Takže zřejmě musí ta přídržná síla kombinace vinutí-magnet nějak 
odpovídat předpokládanému zatížení (příliš slabý by nepootočil, příliš 
silný by se možná nepohyboval tak plynule). Teď mne napadlo, že když 
budu pouštět proud do dvou vinutí, mezi nimiž bude ten magnet, poměrem 
proudů bych mohl určovat polohu - tohle zřejmě bude to pravé a ne zase 
až tak závislé na zatížení.