Brushless gimbal

[Pavel Kutina]

Přeji hezký večer,

protože trochu fušuju do lítání, zajímá mne mj. stabilizace kamery ve 
vzduchu. Na to se používají různé systémy, pro modelářské létající 
potvory prakticky výhradně elektronické.

Byly doby, kdy závěsem kamery pohybovala klasická modelářská serva 
trochu slušnější třídy, s minimem zbytečných vůlí, jemným a plynulým 
chodem, s rychlou reakcí. Ale protože nic není dokonalé a ani ta 
nejlepší a nejdražší serva tak úplně nestíhají, co se po nich chce, 
přešlo se na princip, známý z modelářských "střídavých" motorů 
(stejnosměrné motory s elektronikou komutací).

Jak to celé vypadá je vidět třeba tady: 
http://www.foxtechfpv.com/x140bs-for-nex5-brushless-gimbalfree-shipping-p-1214.html 
(jsou jich mraky, tady jsou dobře vidět ty mnohapólové motory).

Trochu si lámu hlavu nad tím, jak to celé funguje - neřeším řídící 
jednotku, jde mi o princip, jak ten motor přesvědčím, že se má jen o pár 
stupňů pootočit, místo toho, aby se roztočil.

Předpokládám, že jen napájím příslušné vinutí, které se přitahuje ke 
správnému magnetu, ale jednak do něj pouštím malý proud (motory pro 
gimbal jsou hodnězávitové, takže velký odpor vinutí -> malý proud), 
druhak ho narozdíl od klasického ESC prostě nepřepnu na to, aby 
přitáhnul k jinému magnetu.

Takže zřejmě musí ta přídržná síla kombinace vinutí-magnet nějak 
odpovídat předpokládanému zatížení (příliš slabý by nepootočil, příliš 
silný by se možná nepohyboval tak plynule). Teď mne napadlo, že když 
budu pouštět proud do dvou vinutí, mezi nimiž bude ten magnet, poměrem 
proudů bych mohl určovat polohu - tohle zřejmě bude to pravé a ne zase 
až tak závislé na zatížení.

Je neděle večer, mám za sebou divnej víkend a fakt mi to nemyslí - ví 
někdo, jak to je doopravdy?

Díky.

Pavel Kutina