Mistni lokalizace robota CDMA ultrazvukem [bylo: RE: Knight Rider realitou]

[Marek Peca]

Jeste doplnim, ze k nize zminenemu reseni se vaze nasledujici videoukazka:
http://www.youtube.com/watch?v=Di4yG6ZRV3k

Na zacatku je videt, jak Kalmanuv filtr jeste nema integratory "nabite" na 
aktualni ofset hodin, ale po asi 2m ujete drahy uz to zkonverguje a od 
toho okamziku se celkem drzi.

ZdraviM.P.

On Thu, 18 Oct 2012, Marek Peca wrote:
>
>> Ultrazvukove vysielace su uzkopasmove alebo sa mylim?
>> Ako sa podarilo dostat do takehoto pasma CDMA?
>
> Jak ktere. 40kHz klasika, co se v CSFR a jejich zbytcich prodava od 1990, ta 
> ma skutecne pasmo docela uzke. Ja pro ten ucel pouzil vzacnejsi Polaroid 600. 
> Ten nepracuje na piezo principu, ale jde v podstate o elektrostaticky 
> reproduktor. Ano, musel jsem tam prat neco kolem 200Vp-p + 200V DC posuvu.
>
> Modulaci jsem generoval pro 3 majaky jednim LPC2119 a periferii na PWMku. 
> Bylo hezke sledovat drift mezi oscilatorem vysilacu a prijimace, takova mala 
> mistni (G)PS :-)
>
> Vice zde:
> http://rtime.felk.cvut.cz/~pecam1/ulopos_ccis.pdf
> Ultrasonic Localization of Mobile Robot Using Active Beacons and Code 
> Correlation, 2009
>
>
> ZdraviM.P.