3D mereni QFP soucastek - fotky

hw na itherm.cz hw na itherm.cz
Pátek Duben 27 12:16:29 CEST 2012


v textu, snad to je pochopitelne.

>a prevodni stupnice je nahrana v rootu

> Hm, no ale tam nie je cervena, takze zrejme to nie je ta stupnica ktoru
> pouzivate...

ono to tak je, jen tam nejsou vsechny barvy.
nahral jsem schvalne BGA nabrane sikmo a je krasne videt postupny prechod
barev.

> Pokusal som sa vyextrahovat "vysky" z tych suborov v svdmp, uhadol som
> sice, ze ten prvy obrazok je zakodovany
> BASE-64, ale ocividne to tiez nie su "vysky"; format toho druheho obrazku
> som nepochopil. Ale to je jedno, to bolo len
> take moje cvicenie v hadani... ;-)

svdmp je log z naseho softu na rozpoznavani. nahraval jsem to pro kolegu
popis formatu neni slozity, ale obrazek z 3D senzoru nevim jak je kodovany,
mam na to prohlizec, tak jsem to nikdy neresil, bohuzel je vazany na HW
klic, takze vam jej nemuzu poslat.

>ty nozicky jsou vzdy naklonene, i kdyz to neni videt,
>datasheet rika ze ma 3st s toleranci +4 -3

> Ja viem; tou otazkou som myslel, ci poznate skutocnu geometriu, t.j. ci u
> inkriminovanej X11 je to 0, 3, 7, alebo mimo tej
> tolerancie (lebo ved aj take moze byt, ci nie?)

uhel by se dal zmerit, na detailnich fotka se ale nezda byt nejak moc
odlisny od toho co funguje.

>experimentovani prijde nejdrive zase za mesic.[...]

> Hmmmm...

bezny stav, navic za mesic bude snad i upraveny soft.

>cervena vedle nozicek nevadi,[...]

> No, to mozno nie, ale viete, co ta cervena tam znamena? Preco je tam, kde
> je, a preco je cervena? Preco je napriklad u
> X11 "hore" od bocnych noziciek a u MFA dole? A ak to neviete, odkial
> mozete vediet, ze to nevadi? Preco doverujete
> meraniu na koncoch noziciek (nech je to uz kdekolvek), ked ocividne na
> mnohych miestach vznikaju rozne "falosne"
>artefakty?

cervene artefakty vedle nozicek maji jednoduchy a dohledatelny puvod.
na obrazku 10 kde je detail nozicky je videt v miste ohybu na kontakt
rozsireni.
o tutu cast se laser odrazi primo a zpusobi artefakty.
v horni casti neni videt protoze odraz jde mimo
v dolni sviti laser ze strany pouzdra a tak vznika odraz a artefakt.

on ten odlesk je videt uz i pri skenovani, je videt jak hrana na X11 zazari
hned pri scanovani.
bohuzel nejde to natocit na kameru, laser sam o sobe je silny (trida 3B) a
nemam odvahu provozovat stroj bez krytu i z duvodu rychlosti pojezdu
(2,5m/s)

>uz jsem mluvil s IVP a zkusi pro nas udelat upravu algoritmu pro hledani
>konce nozicky, tak aby nasel i kdyz jsou merene pod uhlem (ted to neumi)
>asi toto bude reseni problemu, protoze i IVP se to zda byt cesta

>No, samozrejme je to aj tak len Vase rozhodnutie. IVP je kto, SICK/IVP t.j.
>autori snimaca? Oni chapu pricinu problemu, popisali Vam ju? Vedia, preco
>to
>natocenie pomaha? Ako su zaangazovani na pripadnych buducich problemoch? Z
>toho, co ste zatial napisali, mam intenzivny pocit, ze Cierny Peter je
>tentokrat na Vas...

cerny petr je urcite u nas, hned na dvou stranach autor snimace SICK (divize
IVP) ma v podminkach provozu ze nesmi byt merene plochy leskle, bohuzel
osadit musime vsechny soucastky a co zakaznik chce.


>Ja osobne by som sa asi len tazko zmieril so symptomatickym riesenim bez
>znalosti priciny problemu, a to najma kvoli tomu, ze by som nevedel, co
>este
>moze prist. Co ak ta "cervena vedla noziciek" za urcitych okolnosti
>prekryje ...

tady je prave trochu rozdil v tom nasem uvazovani, ja si myslim ze vim jaka
je pricina odlesku, tzn kulata leskla hrana viz obrazek Q174-Q912K2_SARŽE
417_U45.jpg
podle me prave ta predni hrana dela ten odlesk a proto natoceni o par stupnu
podle me zpusobi ze odlesk jde jinam nez smerem ke kamere.



>Ja osobne tam vidim niekolko artefaktov, ktore by tam podla mna nemali byt:
>A. zelene artefakty pod spodnymi nozickami a niekde aj pod bocnymi
>nozickami
>B. cervene artefakty pri "prechode" spodnych noziciek do puzdra (v
>skutocnosti to nie je ten bod kde vchadza nozicka do puzdra, ten je zrejme
>zakryty spodnou castou nozicky)
>C. cervene artefakty pod bocnymi nozickami pri puzdre MFA
>D. cervene artefakty nad bocnymi nozickami pri puzdre X11
>E. cervene artefakty v ohybe hornych noziciek
>F. cervene artefakty v hornej casti a nad koncom hornych noziciek (Vas
>povodne popisovany problem)

>Myslim si, ze kym snimac "normalne" sleduje difuzny odraz (a priamo
>odrazeny
>luc ide smerom "za" snimac, pravdepodobne na to sklo prekryvajuce snimac
>alebo za plech za nim), tieto artefakty vznikaju priamym dopadom nejakeho
>"sekundarneho" luca na snimac cez sosovku.

ano snimac potrebuje difuzni obraz, primy odlesk vadi.


>Treba si pritom uvedomit, ze napr. pri A a F "primarny luc" lasera vobec
>nesvieti na suciastku - svieti pred nu resp. za nu. Z toho vyplyva, ze tie
>artefakty vznikaju bud neziaducimi odrazmi od okolitych predmetov do
>snimaca

musel by jste videt konstrukci a co se deje pri scanovani
je podle me nerealne aby se odlesklo neco jineho, kdyz projedu soucastkou o
par mm mimo idealni vzdalenost, je obraz cerny, muze za to prave to, ze se
do snimace nic nedostane, i kdyz laser sviti na osazovaci hlavu.

>Myslim si teda, ze tam niekde je povod A a aj D, a asi aj F. Myslim si, ze
>B, C a E vznikaju inak, a to viacnasobnymi odrazmi medzi
>viac-zvislymi-nez-vodorovnymi plochami priamo na suciastke, bud medzi
>ohnutou castou nozicky a puzdrom, alebo medzi bocnymi stenami noziciek v
>pripade C.

nektere artefatky jsou dane tim ze laser sviti pod uhlem 45
viz obrazek falesny odraz.png
jedna se o BGA, na dolni strane nozicky je misto ktere je vysoko, i kdyz to
neni pravda, je to vrsek predchazejici rady.
toto ale nejde nijak jednoduse filtrovat.
napriklad A na horni hrane nozicek

v rozpoznavacim algoritmu aktualne umime dve metody, jedna hleda predni
hranu nozicek, druha hleda 2 bocni.
predni/horni hrana funguje dobre na BGA a na nozicky ktere nemaji artefakty
na predni hrane
bocni hrany nefunguji na BGA, ale funguji na gullwing nozicky (na QFP) vadi
mu ale artefakty na bocni hrane.
MFA funguje dobre s predni
X11 zase s bocnima
podle posledni infa bohuzel toto nejde uplne jednoduse kombinovat,
algoritmus je primo v "procesoru senzoru" a nahrava se pri bootu do HW


>Este je zaujimave sledovat aj vplyv charakteru povrchu noziciek. Spomenuli
>ste obrazok 10 (http://3d.itherm.cz/leads%20foto/OBR%2010.jpg resp.
>http://3d.itherm.cz/leads%20foto%20full%20res/Q174-Q912H2_SAR%8eE%20417_U0.jpg
> )

zaobleni prave podle me dela ten artefakt na hrane nozicky.

>Ku tomu vsetkemu sa daju nakreslit obrazky, analyzovat pravdepodobnost,
>vymysliet experimenty na potvrdenie ci vyvratenie, vymysliet sposoby
>potlacenia a odskusat ich. Nie je dokonca vylucene, ze z tej prace moze
>vyplynut aj to, ze sa niektore artefakty v niektorych situaciach jednoducho
>potlacit nijako nedaju a ze je tento sposob merania pre urcite situacie
>jednoducho nevhodny.

v podstate ano, ono to ani jinak nejde, protoze nejde mereni zastavit. Test
jig kde je senzor pevny a da se na jezdici stolek polozit soucastka maji jen
v IVP ve Svedsku.

>Ale rozhodnutie, ci je lepsie urobit takuto mravciu robotu teraz, alebo len
>riesit symptomy a dufat ze v buducnosti to nebude mat ziadne nasledky - tak
>to rozhodnutie je na Vas...

>wek

K upresneni situace (i pro pana Jancuru a jeho narazku na vetsi tym a
vzdelani, nebo to snad byl zajem o praci na tomto problemu?)
Projekt je relativne stary, zaklady jsou z roku 2006, realne se prodava od
roku 2009.
Vyvoj delal urcite velky tym, jak v IVP, tak v Mnichove. (soubezne s vyvojem
softu na rozpoznavani soucastek, ktery je aktualne asi nejlepsi v nasem
oboru - viz
http://www.siplace.com/11598/Products/Placement-Systems/Features-and-Options/Vision-Systems/Overview/aud_tabstrip.aspx)
Senzoru se prodalo vice nez 100 kusu po celem svete (na cenu se radsi
neptejte)

V CR jsou 4ks u jednoho zakaznika ktery s tim nema problem protoze nema
leskle nozicky.
dalsi zakaznik koupil na zacatku roku novy stroj i s timto senzorem. Meri
vsechny QFP soucastky, ktere osazuje a protoze maji spoustu dodavatelu, tak
maji i leskle nozicky.
Zakaznik zacal celkem tlacit aby se problem nejak vyresil, protoze planuje
koupit dalsi 2 stroje a potrebuje aby mereni chodilo.

Ja delam v podstate jen servis a skoleni tech nasich kramu a protoze jsem
zvedavy, zacal jsem resit i tento problem a sehnal kontakt na vyvojare.
takto jsem se do toho namocil a vysledkem jsou tyto debaty. a proto taky
obcas nemam uplne nejdetailnejsi informace.
Pozitivum uz na zacatku jsou vase komentare a otazky, ktere mozna lidi kteri
s timto problemem "bojuji" dlouho nemaji a proto neprichazi s novym napadem
na reseni.
Viz napriklad muj napad merit pod uhlem (za 5 let vyvoje to nikoho nenapadlo
zkusit)
Stejne tak otazky proc a jak se vytvari ruzne artefakty.
To je taky duvod proc jsem problem konzultoval v teto konfere a proc mam
tuto konferenci rad, jsou tady lide ktery premysli a jsou zvedavi.


Pavel




_______________________________________________
HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz
Hw-list na list.hw.cz
http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list



Další informace o konferenci Hw-list