OT: Robotour - ako teda zvitazime?

[Jan Waclawek]

>> Nie, nie, tadial cesta urcite nevedie. Aj ked s tym obmedzenim na 2m by som si hlavu nelamal; proste by som tie roboty spojil snurkou ((samo)namotavacou) a prehlasil ich za sucast jedneho nespojiteho... A nemusia sa navzajom obiehat, nechapem presne ako ste na to prisli, mozete mi to prosim vysvetlit?
>
>Jsou dve auta spojena taznym lanem jedno nebo dve?


Toto je ducharska otazka; navyse uz bola zodpovedana v http://list.hw.cz/pipermail/hw-list/2008-May/116555.html : "Nevim jestli muzeme za robota povazovat nekolik oddelenych casti (pokud by nepouzival snurku)" - tomuto nejde rozumiet inak, nez ze "niekolko oddelenych casti spojenych snurkou JE robot; oddelene casti BEZ snurky su sporne".



>Ad predjizdeni - myslel jsem to tak, aby se maximalne vyuzil povoleny
>2m rozsah (tedy 4m cyklus), kdyz se budou jen dojizdet, poroste pocet
>cyklu a tim kumulativni chyba. "Musi objet" nebyl vhodny vyraz,
>uznavam...
>

Mam obavy ze to vzajomne, obchadzanie, preskakovanie, ci cokolvek, bude daleko vacsim zdrojom nez dvojnasobok cyklov.
Ale, ako vravim, toto podla mna je prilis narocne na to aby sa to dalo prakticky pouzit, takze to uz nemusime dalej rozoberat.



>> Mno, aby ste neplietly znova sezonu s fazonou, mozno su aj *nespolahlive* cidla, ale take je treba zahodit. To sa tyka aj tej kamery ktora nezvladne zmeny osvetlenia atd. (vsimnite si, ze kameru opluvam kade chodim).
>
>A jsme zas u te bohatosti tymu, proste radar je pekny, nevadi mu
>slunce, ale nikdo z tymu na to nema, DARPA nikoho z nas/nich
>nesponzoruje. Uz laserovy rangefinder je pro vetsinu tymu senzor z
>rise snu (80kKc) Takze se pouziva to co mame....
>
>> Formuloval by som to tak, ze cidla maju nejaku *chybu* a tu chybu by mal uzivatel poznat a pocitat s nou.
>
>To je prave ta nespolehlivost. My nespolehlivosti nemyslime, ze se z
>toho kazdou pulhodinu zakouri, ale ze se v nadrazenenm algoritmu
>nemuzeme spolehnout na hodnotu, co to cidlo dava....
>


Nie, nie, ta cena nie celkom urcuje *spolahlivost*. *Spolahlive* moze byt aj UZV cidlo s chybou 10 cm; proste viem ze to cidlo ma takuto chybu a basta. *Spolahlive* moze byt aj riesenie s kamerou, aj ked neviem povedat nejake jedno fixne cislo urcujuce jeho chybu; ale musim vediet povedat, ze pre dany obrazok som lokalizoval objekt (napr. stred cesticky) s chybou 10 cm; a musim vediet aj povedat, ze pre dany obrazok NEVIEM lokalizovat - lebo je to prejasene alebo algoritmus sa zahrckal - to este stale je *spolahlive*. *Spolahlivo* viem, ze v tych okamihoch sa na navigaciu podla kamery nemozem v tych okamihoch spolahnut a musim ist podla niecoho ineho. *Nespolahlive* riesenie s kamerou je, ked vyhodnocovaci soft obcas skalopevne vyhlasi, ze stred cesty je v ruzovom zahone. Take cidlo treba zahodit.


>> Ale duchovi by sa to mohlo nepacit preto, lebo pod pevnymi bodmi si nepredstavujem nejaky abstraktny bod uprostred cesty, ale konkretne objekty (strom, lavicka), ktore ide ohmatat.
>
>?? nerozumim ??
>Proc by v mape nemohlo byt, ze na prizovatce je strom?
>

Teraz hovorim z pozicie ducha: pretoze na obecnej ceste sa nemusi taky objekt nasledujucich N kilometrov vyskytnut.


>> Tim, co remcali, by som dal po papuli - sutaziaci ktory slepo uveri logom z GPS predsa nepatri do takejto sutaze.
>
>A jsme zpatky u toho kombinovani senzoru
>Pokud tohle tema nekoho zajima, doporucuju si pocist o MCL:
>http://robotika.cz/guide/localization/cs
>

To nie je tento pripad. Tam sa hovori o tom, ze mate niekolko zdrojov informacie o *aktualnej polohe* robota a kazdy ma nejaku chybu (vratane tej nejednoznacnosti), tak ako sa z toho vysomarit.

Lenze ten log bol mysleny ako mapa.

Ak sa ma ten log z GPS pouzit ako mapa, a body v nej ako cielove body pre navigaciu, tak chyba mapy sa SCITA s chybou zistovania polohy. T.j. ak v mape urcim cielovy bod voci startovemu nie ako stred chodnika ale 30 cm doprava, ak sa k nemu pokusim dostat s robotom ktory ma sam chybu 30 cm, tak uz mozem vyliezt mimo chodnika meter sirokeho. Nehovoriac o tom, ze tie body (k nejakemu fixnemu vztaznemu bodu) sa daju ziskat o niekolko radov presnejsie jednoduchymi a lacnymi pomockami typu pasmo a buzola (resp. nieco ako teodolit).

Ak sa ma naopak ten log pouzit len ako orientacny smer, s tym, ze si robot presne suradnice sam dourci napr. z kamery, tak potom tie body su uplne zbytocne, staci zadat cislo odbocky (alebo zhruba natocenie) na kazdej krizovatke.


wek