Tak co s tym spravime?, Was: Roboticky den

[Slavomir Skopalik]

> 
> >Odmerovani volnym koleckem o prumeru 0.5 m, material ocel, hlink s 
> >pogumovanim, encoder 500 - 1024 pulsu/otacka, rychlost 5 - 10m /min.
> 
> Ta rychlost bola konstantna, alebo start/stop?

Stabilni.

> 
> Hm, to maju aj podla tabuliek vacsiu teplotnu roztaznost? A 
> co laminaty?
> 
> A ako ste kalibrovali? Nenatiahol sa nahodou aj kaliber teplotou?

Plasty, laminaty o podobne ...., jsou uplne mimo, stabilni je invar, ocel,
zula a podobne (hledal jsem neco stabilniho a pouzitelneho na kolecko).

> 
> 
> >2. Rameno s encoderem musi byt v horizontalni poloze,
> >  v pripade jiz mirne odchylky se zacina velmi projevovat
> >  cistlivost na vybrace. Pri uhlu cca 30st a vybracich
> >  (nadskoceni kolecka v radu mm) je vysledna chyba v desitkach %.
> >  Z tento problem se ukazal ve dvou pripadech jako zcela
> >  zasadni a muselo se prejit na jiny system.
> 
> Toto znie ako problem kontaktneho bodu.
> 
> Nedal by sa pouzit namiesto kolieska pas?

Ne problem je tangenta a moment hybnosti, ktery je udelen
tomu kolecku.
Vrele doporucuji si udelat kinematicke schema a dusledne odsimulovat.
Nebylo problem po drobne rane rozhodit odmerovani az o 20 cm !!
(Jev funguje tak, ze pokud neni rameno vodorovne, tak se "odvali"
a roztoci kolecko. Pri bezne konfiguraci, kdy je rameno
sikmo dolu a "tahne" encoder se kolecko protoci zpet.
Cely dej je okem neviditelny, je treba si udelat na kolecku znacky.
Pas je uplne mimo, moc velky valivy odpor.


> 
> >3. Pritlak kolecka k povrchu musi byt realizovan formou
> >  pruzin, pripevnit hmotnost problem neresi, jen se zvysuje
> >  namahani lozisek (encoderu).
> 
> Mali ste aj nejake tlmenie k tej pruzine?

Tlumeni nepomuze.
Vysvetleni, ucel tlumeni je tlumit kmity, ale to neni nas cil.
Cilem je, aby kolecko bylo ve stalem kontaktu i pri
vybracich.
Viz fyzika I.
Vybrace = sin(omage*t)
a = omega*cos(omega*t) !!

V okamziku kdy odskoci je uz pozde, uz je v ....

> 
> >
> >4. Kolecko musi byt vzdy ve smeru jizdy.
> 
> Hehe, toto je zrejme ale asi na to fakt treba dat pozor.

Jen narazim na fakt, ze kdyz to kolecko budete montovat,
tak MUSI byt v miste, kde je pevna naprava, jinak bude lhat.

> 
> >
> >5. Opotrebeni kolecka.
> >
> 
> Tych par kilometrov by malo vydrzat, prip. sa vezme nahradne ;-)

Jenze, tech jizd je docela dost a vy musite mit presnost pod 1%.
Zde se projevi jak opotrebeni, tak "olepeni" kolecka necistotami
(co je take problem, se kterym jsem se potykal).

> 
> 
> >Pro "robotiky": rekneme ze povolena chyba na konci drahy
> >ma byt pod 400 mm, delka drahy bude cca 400m, takze abyste
> >to "trefili" musite mit soucet vsech chyb pod 0.1 %.
> 
> Ta dlzka drahy je podla tych mapiek mensia, mozno 100m; ale 
> ja osobne vidim najzakernejsie zakruty - to ste vlastne Vy 
> asi nemuseli riesit, ze?

Ne odmeroval jsem izolacni panel, ktery mel slozeni plech, PUR, plech.
Ukolem bylo a je uriznout panel s co nejvetsi prenosti.
Kalibrace se provadela (a provadi) odmerenim uriznuteho panelu.
Behem rozjezdu linky je nutno tuto kalibraci provadet zhruba co 5 minut,
nez se system natemperuje.

Nechci Vam brat v tomto iluze, pokuk objevite zpusob jak odmerovat,
ktery bude mit lepsi vlastnosti, rad jej u zakaznika vyzkousim
(on bude opravdu stasten) :)))).

	Slavek