Tak co s tym spravime?, Was: Roboticky den

[RV]

Balogh Richard, Ing. napsal(a):
> Prosim, vsimnite si rozdiel medzi CNC strojom, kde su jednotlive
> diely vyrabane s presnostou na tisiciny a kde dokazete zabezpecit
> malu chybu odmeriavania, takze s casom rozptyl rastie pomaly. 

tam zadna chyba byt nesmi - nic tam nenarusta - takove CNC automaty 
najezdi stovky/tisice metru aniz by se musely nulovat - neni duvod

> 
> Naproti tomu robot moze odmeriavat len na zaklade koliesok, ktore
> ani zdaleka nie su vyrabane s takou presnostou. Okrem toho sa mozu 
> presmykovat, obvykle byvaju s pneumatikami a maju teda
> nekonstantny obvod, okrem toho sa moze na ne nalepit listie, psi
> vykal a cojaviem co este. Na chodniku moze byt voda, olej, piesok
> a koliesko moze presmyknut. Na chodniku moze byt kamen, robot nadskoci, 
> koliesko sa pretoci a presne odmeriavanie je v haji.
> 
> Okrem toho si prosim vsimnite, ze vsetky vase spominane fungujuce stroje
> riesia odmeriavanie len v jednej osi. U robota chcete na zaklade diferencie
> medzi kolieskami riesit aj uhol natocenia, kde je bohuzial vplyv chyby
> priamo umerny vzdialenosti. Ak sa pomylite o akykolvek maly uhol, 
> s rastucou vzdialenostou linearne narasta vasa odchylka od spravnej polohy. 

No nikdy by me nenapadlo odmerovar vzdalenost z pohaneneho kolecka - to 
je z principu naprosto zvrhle. Natoz odmerovat uhly na zaklade diference 
otacek kol na naprave

Na to je treba pouzit odpruzene vlecene kolecko na rotacnim taliri a 
enkoder na kolecku a na ose talire. Neni duvod aby neco prokluzovalo jen 
se to odvaluje.

Radek Vicek