Tak co s tym spravime?, Was: Roboticky den

[Balogh Richard, Ing.]

Dobry den, 

> Proc by odmerovani vzdalenosti z principu nefungovalo? 

Preto, lebo kazde dalsie meranie aj neviemakym dokonalym snimacom
zvacsi rozptyl (varianciu) vysledku. Vsetky Vami spominane fungujuce
stroje maju koncove dorazy na ktorych sa znuluje chyba. Ved uz som pisal,
ze potrebujete nejaky absolutny referencny system. A pri mobilnych
robotoch chyba narasta tak rychlo, ze jeden reset pri starte nestaci. 

> Bude-li odmerovani vzdalenosti zalozeno na necem spolehlivem, je to
> velmi dobra metoda.

Prosim, vsimnite si rozdiel medzi CNC strojom, kde su jednotlive
diely vyrabane s presnostou na tisiciny a kde dokazete zabezpecit
malu chybu odmeriavania, takze s casom rozptyl rastie pomaly. 

Naproti tomu robot moze odmeriavat len na zaklade koliesok, ktore
ani zdaleka nie su vyrabane s takou presnostou. Okrem toho sa mozu 
presmykovat, obvykle byvaju s pneumatikami a maju teda
nekonstantny obvod, okrem toho sa moze na ne nalepit listie, psi
vykal a cojaviem co este. Na chodniku moze byt voda, olej, piesok
a koliesko moze presmyknut. Na chodniku moze byt kamen, robot nadskoci, 
koliesko sa pretoci a presne odmeriavanie je v haji.

Prave v tom je vyzva robotiky, ktora vysla z priemyselnych hal: 
robot musi fungovat v meniacom sa prostredi, nie v pevne naprogramovanej
vyrobnej bunke.

Okrem toho si prosim vsimnite, ze vsetky vase spominane fungujuce stroje
riesia odmeriavanie len v jednej osi. U robota chcete na zaklade diferencie
medzi kolieskami riesit aj uhol natocenia, kde je bohuzial vplyv chyby
priamo umerny vzdialenosti. Ak sa pomylite o akykolvek maly uhol, 
s rastucou vzdialenostou linearne narasta vasa odchylka od spravnej polohy. 

Richard Balogh