Radic 4 krokovych motoru.

[Tomas Svoboda]

Stacil by buffer tak na dve usecky ,ten muj system pracoval tak ze mel
priblizne konstantni cas mezi dvema carami.Cca 10-20msec .
Pomoci techto kratkych usecek i zrychloval a zpomaloval takze ten vystupni
modul  pouze intepoloval dx,dy,dz danou rychlosti.
Buffer zajistil ze mel ten modul co jet nez se spocital dalsi usek.Na
mechanice stroje nebylo poznat ze je zrychleni a zpomaleni provadeno pomoci
kratkych
car s ruznou rychlosti bez ramp.( DC servomotory )

Ale na hrani si s 4D robotem se ten cip znamenite hodi.

Tomas Svoboda

ps: Jak tak pozoruju konferenci asi ten muj ridici system zase po 8 letech
oprasim a hodim do neceho rozumneho :).
Kdyby bylo vic casu :(


----- Original Message -----
From: "Jiri Bezstarosti" <jiri@bezstarosti.cz>
To: "HW-news" <hw-list@list.hw.cz>
Sent: Saturday, March 25, 2006 6:58 PM
Subject: Re: Radic 4 krokovych motoru.


Ono to funguje stylem prikaz-odpoved. Tedy vypise O.K. az dojede kam ma
a nebo se nastavi co se ma, pak se zada dalsi prikaz a zase jede. Tedy
prodleva tam je. Ale na druhou stranu nemusi byt moc velka, protoze i
100B na 115200bps se prenese ani ne za setinu sekundy. Minimalni
rozestup mezi pulsy po poslednim kroku a pred prvnim krokem je zajisten
tim, ze po poslednim kroku je pauza o delce odpovidajici minimalni
rychlosti krokovani, tedy k rychlym krokum za sebou pokud dam rychle
dalsi prikaz nedojde, ale prodleva vznikne podle toho, jak rychle to
zadam seriakem plus jaka je nastavena minimalni rychlost krokovani.

Puvodni ucel je polohovani, tedy potrebuji neco pootocit do pozice a
nebo s necim nekam najet a to i s rampami. Ovsem kdyby se k tomu pridalo
jeste buferovani (ktere tam ted neni) a nebylo to stylem prikaz-odpoved,
nekomunikovalo se v ASCII (coz take bere cas) a navic se udelala zvlast
rozbehova a dobehova rampa, daly by se pak usecky spojovat a mezi tim
vypinat rampu a jet mezi rovnou plnou rychlosti, cimz by se usecky
spojily. V nejjednodusim pripade by stacilo to nastavovani ramp
rozbehove a dobehove zvlast a to mohu doplnit bez problemu.

Priznavam se, ze to vzniklo z potreby do konkretniho projektu a tak to
ma i vlastnosti ktere to ma, ale zdalo se mi skoda to nenabidnout, kdyz
uz jsem si s tim dal tu praci :).

--
Jiri Bezstarosti