Robot Spejbl uz umi chodit

[jan.kuba]

Moc pekne, gratuluji !
Ten zaver mi pripomina moji dcerku, kdyz se ucila chodit:-)

>
>Mili kolegove,
>
>maly robutek Spejbl, vlastne nic nez roboticke nohy, Vas zdravi
>-- k vcerejsku zacal po mesicich prace chodit. Sice legracne a
>neohrabane, ale prece.
>
>Kratky zaznam (<6MB) je vystaven zde:
>http://duch.cz/mp/fotky/spejbl/4_prvni_kroky/spejbl.mpg
>
>Podrobnosti sestaveni je mozno videt na fotkach
>http://duch.cz/mp/fotky/spejbl/3_sestaven/
>
>Ke kazdemu servu je prisroubovana desticka s LPC2119, celek je
>napajen 7V, 0.03..8A a propojen CANem. Snimani polohy a rizeni je po
>CANu prozatim z PC, v kazdem servu je zatim P regulator :-)))
>(aneb jak nahradit 32bit ARMem potenciometr :-D).
>
>V blizke budoucnosti zacnu zpracovavat dokumentaci, myslim, ze ty
>male desticky s ARMem, CANem, 6xPWM a 4xA/D by se mohly obecne hodit.
>
>Trajektorie chuze tvorena metodou rucni animace, zmrazovani poloh a
>linearni interpolaci.
>
>Dekuji vsem, kdoz prispeli radami a tipy a preju krasny den.
>Marek P.
>  
>