Rizeni krokoveho motorku

[Straka Matus]

>
> Mikrokrokovani se pouziva ze dvou hlavnich duvodu (vlastne dost
> souvisejicich) - poskytuje jemnejsi rozliseni (krokovani) a plynuly pohyb
> pri nizkych rychlostech. Bez mikrokrokovani je charakter pohybu pri
> krokovani rychlosti nekolik Hz trhavy, motorek se vlastne zastavi
> po kazdem
> kroku, a pri zastavovani jeste osciluje kolem klidove polohy, pricemz
> zarizeni vydava hlucne razy. To se da minimalizovat pouzitim jemnejsich
> kroku. Pri krokovani rychlosti 1kHz je zbytecne pouzivat mikrokroky,
> maximalne pulkrok. Ovsem algoritmus se tim ponekud komplikuje, ted do toho
> jeste nelinearni rozjezdova rampa... Kolikrat muze odladeni trvat i pres
> deset minut!

To su vsetko zname veci. Lenze, s rastucim kmitoctom sa vplyvom casovej
konstanty vinutia (ktore sa chova ako dolnopriepustny filter) sa zmensuje
strdne hodnota prudu a teda aj moment. Pri pouziti drobenia kroku bude pri
danej frekvencii stredna hodnota
prudu vacsia, ako pri pouziti jednoducheho kroku ekvivalentnej frekvencie,
pretoze po vacsiu cast periody vinutim nejaky prud potecie. Preto sa zlepsi
momentova charakteristika motora pri vyssich frekvenciach, co umozni:

bud pouzitie motora do vyssich frekvencii
alebo pouzitie vacsej zataze pri rovnakej frekvencii.


Matus Straka