Robot a orientace v prostoru

rkanovsky@csas.cz rkanovsky
Středa Březen 17 11:44:23 CET 2004


> MB z notebooku:
> 	Na tu automatickou sekacku je asi opravdu
> nejlepsi pouzit notebook, jelikoz tam nevadi
> ponekud vyssi spotreba a jde to velmi pekne programovat.
> Ted me napada otazka: jak je napajen motor sekacky?
> Take z baterie? Pokud ano tak to by mne zajimalo jak to
> seka? Asi bych to chtel delat taky:-)

Motor je klasicky benzinak (prozatim). Nedavno jsem zkousel 
pouzit vysokoobratkovy motor (mabuchi) urceny pro modely 
lodi a letadel (ruzne typy). Je to docela maly motor s dost velkym vykonem.
Napajeni 12V odber cca 20 A. Bohuzel jeden takovy motor stoji
15 000. Coz je pomalu cena motorove sekacky.

Jinak znamy ma udelanou sekacku na chatu napajenou z auta. Jako motor tam ma
motot z topeni z liazky (tusim). Slape mu to docela dobre, ale musi davat
bacha na
vysokou travu.

> Ja osobne preferuji malou spotrebu a tak vaham mezi pouzitim
> 89C55 a DIMM PC 386. Nemate nekdo nejake prakticke skusenosti
> s pouzitim DIMM PC? Zajima me hlavne konfigurace RAM, HDD a
> propojeni na PC (programovani?).
> 

No ja take. Rad bych totiz udelal neco, co by bylo univerzalni a pouzitelne
i pro jine ucely
(nejeno sekacku). Notebook je tam predevsim proto, ze se podstatne lip
programuje a lip se
 na nem da odladit vysledna podoba zarizeni. Pak tam pujde nejaky microchip.


> Navigace:
> 	Pokud jsi jeste nenasel ten navigacni algoritmus
> z Pathfinderu, pokusim se ho najit a poslat ti ho na 
> soukromy mail. Pokud by o nej byl vetsi zajem poslu ho
> jako txt do konference (neni to nic velkeho).
> Ja osobne bych se priklanel ke trem majakum z infraledek,
> ktere by vysilaly rozdilne kody a robot by je zameroval
> pomoci zamerovace na servu.
 S krokovymi motory mam spatne
> zkusenosti, protoze jsem je napred zkousel v teto funkci
> take. Vyzaduji pomerne velky prikon asi 80x vetsi nez
> modelarske servo. Snad maji vyhodu v dlouhodobe spolehlivosti
> ale nemohu to zatim posoudit. 

To asi maji, ale predpokldam, ze zamereni pozice se nebude delat prubezne,
ale jen po nejakem vypadku, nebo ztrate orientace. Navic vsechny serva,
ktere jsem mel
k dispozici zvladali otaceni jen o 180 st. (+-90). Krokovy motor toto
omezeni nema. Sel by take pouzit
bezny motor se snimacem polohy.

Ty ultrazvukove majaky
> jsou celkem hezky napad ale mel bych obavy z jejich pouziti
> v clenitem prostoru (po zkusenostech z konstrukce ultrazvukoveho
> lokatoru).Chtelo by to asi ponekud slozitejsi algoritmus na eliminaci
> odrazu od prekazek a od vzdusnych nehomogenit, ktere se na
> zahrade vyskytuji.

To asi jo. Nebo pouzit namorni sonar.

> GPS, pokud je mi znamo umoznuje po filtraci umeleho zkresleni,
> ktere je tam umyslne vkladano US army rozliseni polohy s presnosti
> asi na 30m.Po doplneni pozemni stanici je mozna identifikace
> polohy na asi nekolik cm. To bylo pouzivano v zalivu na vytzcovani
> minovych poli za pochodu. Cena je vsak neumerna.
> Pokud ta sekacka bude mit zajisteno nejake automaticke
> dobijeni (v nejake stanici, kam si sama dojede), nebal
> bych se vypustit ty tri majaky.Ta sekacka nebude muset 
> vzdy znovou hledat svoji polohu po vypnuti.
> Vypinala by se vzdy jen v nabijeci stanici
> a tim by jeji poloha byla dana. Na tuto stanici bych dal
> jen jeden navadeci infra majacek. Pokud by nastala porucha,
> stejne se bude muset resit manualne.
> 

To je asi nejlepsi. 

> Cidla:
> 	Jako cidlo bych asi pouzil cidlo na bazi Infradetekce.
> Asi jsi neco podobneho videl na tom prospektu.
> Ja se ted neco podobneho pokousim udelat a cena by se mela pohybovat
> okolo 350,-Kc. Pokud to bude fungovat tak, jak si myslim, melo by
> to detekovat predmety asi do vzdalenosti 3m a priblizne urcit jejich
> azimut (Vlevo, vpredu, vpravo). Pokud na to nespechas a vydrzis 
> asi tak mesic a pul, mohu ti poslad vysledky badani.
> Asi bych toho robota preci jenom vybavil ultrazvukovym lokatorem,
> pro overeni a upresneni udaju z infracidla,
> ktery by mohl byt na stejne otocne plosine jako infra zamerovac 
> pro majaky.
> 

V pripade pouziti toho robota jako sekacky bude mozna stacit pouzit
mechanicke
dorazy (odpruzenou listu, ktera bude ovladat mikrospinace), protoze rychlost
musi byt hodne nizka a 
pripadna kolize by nemela napachat zadne skody.

> Ted jsem si prohledl co jsem napsal a je to ponekud dlouhe,
> snad to bude mit hlavu a patu.

Jo neboj ma :)))


Roman KAnovsky






Další informace o konferenci Hw-list