Robot a orientace v prostoru

[Jiri Reich]

Ahoj Romane
Resim ted podobny problem a na detekci prekazek
jsem vyzkousel ultrazvuk kombinovany s infrasnimacem a
velice se to svedcilo pro pouziti v clenitem prostredi.
Navod na tuto konstrukci by mel vyjit na HW serveru.
S tim induktivnim snimanim si nejsem moc jist,
jak to snima nevodive suche materialy?
Navigacni algoritmy jsem jeste nepromyslel, 
protoze zatim stale pracuji na systemu cidel a nechci 
delat dve veci najednou. Navigacni algoritmus robota
PATHFINDER je popsany na webu NASA.
Jak jsem na nej tak koukal, je to jednoduche a asi celkem 
chytre, pravdepodobne ho v modifikovane verzi pouziju taky.
Jinak predpokladam, ze navigacni system bude snimat data
z kol podvozku, kompasu a mozna i gyroskopu. Data o azimutu a
rychlosti pohybu se budou odesilat do hlavniho pocitace,
ktery bude mit udaje z cidel na detekci prekazek a vzdalenosti
k nim. Na zaklade techto udaju se rozhodne o trase pohybu.
Teren bude rozdelen na ctverecky v (pameti byty) a ty se po te co
robot provede pruzkum terenu zaplni udaji o tom, zda 
jsou prujezdne nebo ne a a mozna i jine udaje, ktere budou 
potrebne. To se ale vse uvidi az se to bude zkouset.
Tedy neco jako elektronicka mapa terenu.
 
Na konstrukci elektronickeho kompasu budu pracovat v dohledne 
dobe, jak jsi ho chtel resit ty?
Algoritmus na vyhybani prekazkam a potom navraceni na puvodni
smer se bude asi muset resit na zaklade vypoctu trojuhelniku.
jeste nevim, jak to budu resit ja. Zalezi to na napadu, jak resit
vypocet goniometrickych funkci na mikropocitaci rady 51.
Asi pomoci tabulky hodnot funkci.

S pozdravem
	Jiri Reich
	jreich@top.cz
-------------- next part --------------
A non-text attachment was scrubbed...
Name: not available
Type: application/ms-tnef
Size: 2900 bytes
Desc: not available
Url : http://nethouse.cz/pipermail/hw-list/attachments/19990429/b928ac34/attachment.bin