Re: Řízení CNC obecně - bylo Linuxové jádro a distribuce

[Michal Grunt]

Děkuji za objasnění. Koukám, že to uspokojivě rozchodit je docela věda.

Dne út 26. 10. 2021 11:53 uživatel Petr Labaj <labaj na volny.cz> napsal:

> Dovolím si trochu/částečně nezasouhlasit.
>
> U těch zmiňovaných (malých) strojů s LinuxCNC, Mach a podobně se ta HW
> podpora používá (většinou) nikoli kvůli zpětné vazbě, ale kvůli tomu téměř
> nejjednoduššímu - přesnému generování pulzů pro řízení krokáčů nebo serv
> s rozhraním DIR/STEP. Případně pro generování PWM pro řízení rychlosti
> vřetene, ale tam nejsou požadavky až tak kritické.
> U větších strojů pak případně ještě ke čtení enkodérů.
>
> To "většinou" jsem tam napsal proto, že svět CNC je velmi variabilní. Takže
> existují mraky různých uspořádání. Ale tady píšu o tom nejtypičtějším
> a u malých strojů nejhojněji zastoupeném.
>
> Jinak ty HW interpolátory pracují na různých úrovních. Říká se jim tak,
> i když to není vždy pravda. Ne vždy jsou skutečně HW, a ne vždy dělají
> něco,
> co se dá skutečně nazvat interpolací. Ale je to zažitý pojem.
> Některé generují jen ty kroky a rychlé signály (typicky u LinuxCNC),
> jiné dělají i plánování trajektorií (typicky u Mach).
> Každé řešení má své plusy i mínusy.
>
> Vlastní řízení CNC není až tak výpočetně náročné. Ale zase jde o to,
> jak je systém koncepčně postaven.
> U krokáčů se v naprosté většině nepoužívá zpětná vazba a mnoho se toho
> nechává na fyzikálních principech.
> U serv už je to složitější. Tam jsou v principu nad sebou 3 regulační
> smyčky.
> Nejvýš je polohová, ta úkoluje podřízenou rychlostní (která musí být
> rychlejší),
> a ta zase úkoluje nejrychlejší momentovou.
>
> A teď jde o to, která část řízení se nechá na kom. Takže buď nechám všechny
> smyčky na driveru serva, a úkoluju ho polohově, tj. na úrovní zadání
> souřadnice,
> kam má v dalším servo-cyklu dojet. Driver si už to pomocí těch svých smyček
> udělá sám.
>
> Nebo ho úkoluju rychlostně, pak do řídicího systému musím dotáhnout
> i informaci o poloze (z enkodéru nebo pravítka) a tu nejvyšší polohovou
> smyčku si uzavírám sám přes řídicí systém.
> Tohle řešení se sice používá stále, ale dřív bylo populárnější. Dřív
> přece jen
> nebyly tak snadno dostupné a levné výkonné procesory, a tak serva neměla
> často až takovou výpočetní kapacitu. Proto se to uzavíralo přes systém.
> V dnešní době moderních sběrnicových serv (tj. ne serv DIR/STEP, o kterých
> byla řeč dřív) se toho dá hodně nechat na driveru. A tak se systém pak může
> věnovat hlavně omalovánkám, což dříve často nebylo až tak možné.
>
> No - jak jsem psal. Svět CNC je hodně variabilní.
>
> PL
>
> **********************
>
> Dne 26.10.2021 v 8:20 Radek Benedikt napsal(a):
> >>> Ptám se... proč je tak důležité casovani u CNC? To ty stroje nemají
> > zpětnou vazbu?
> > Bezne nemají a u tech co ji mají je to jina liga. Ty musí byt ještě o rad
> > rychlejsi, jinak tu zpětnou vazbu ani presne nenactou a co to udela s PID
> > regulaci vůbec nemluve.
> >
> > A treba Engelhardt co jsem mel nedavno na stole to krome par mensich
> > hradlových poli prevazne na enkodery resi tim, ze ma celkem tri
> procesory.
> > Z180 na ovladani, M68000 na rychlejsi věci a servosmycky jsou rizeny DSP
> > TMC320C203. Ne nadarmo se i pro LinuxCNC, Mach apod. u lepších stroju
> > pouzivaji "HW" interpolatory.
> >
> > A když jsem uz tu masinu tady vytahl na svetlo, resil jsem u ni celkem
> > zajimavy problém. Klasika, starnuti zdrojove casti. Spinany zdroj, tady
> na
> > 58 kHz,
> > jenze tady se cely preladil na trosku nizsí frekvenci a ta se sesla s
> > frekvenci odberu vytvářenou SW....
> >
> > Radek (benedikt2hw.cz
> >
>
> _______________________________________________
> HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz
> Hw-list na list.hw.cz
> http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list
>
------------- další část ---------------
HTML příloha byla odstraněna...
URL: <http://list.hw.cz/pipermail/hw-list/attachments/20211026/4bf620ff/attachment.html>