<div dir="auto">Děkuji za objasnění. Koukám, že to uspokojivě rozchodit je docela věda.</div><br><div class="gmail_quote"><div dir="ltr" class="gmail_attr">Dne út 26. 10. 2021 11:53 uživatel Petr Labaj <<a href="mailto:labaj@volny.cz">labaj@volny.cz</a>> napsal:<br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">Dovolím si trochu/částečně nezasouhlasit.<br>
<br>
U těch zmiňovaných (malých) strojů s LinuxCNC, Mach a podobně se ta HW<br>
podpora používá (většinou) nikoli kvůli zpětné vazbě, ale kvůli tomu téměř<br>
nejjednoduššímu - přesnému generování pulzů pro řízení krokáčů nebo serv<br>
s rozhraním DIR/STEP. Případně pro generování PWM pro řízení rychlosti<br>
vřetene, ale tam nejsou požadavky až tak kritické.<br>
U větších strojů pak případně ještě ke čtení enkodérů.<br>
<br>
To "většinou" jsem tam napsal proto, že svět CNC je velmi variabilní. Takže<br>
existují mraky různých uspořádání. Ale tady píšu o tom nejtypičtějším<br>
a u malých strojů nejhojněji zastoupeném.<br>
<br>
Jinak ty HW interpolátory pracují na různých úrovních. Říká se jim tak,<br>
i když to není vždy pravda. Ne vždy jsou skutečně HW, a ne vždy dělají něco,<br>
co se dá skutečně nazvat interpolací. Ale je to zažitý pojem.<br>
Některé generují jen ty kroky a rychlé signály (typicky u LinuxCNC),<br>
jiné dělají i plánování trajektorií (typicky u Mach).<br>
Každé řešení má své plusy i mínusy.<br>
<br>
Vlastní řízení CNC není až tak výpočetně náročné. Ale zase jde o to,<br>
jak je systém koncepčně postaven.<br>
U krokáčů se v naprosté většině nepoužívá zpětná vazba a mnoho se toho<br>
nechává na fyzikálních principech.<br>
U serv už je to složitější. Tam jsou v principu nad sebou 3 regulační <br>
smyčky.<br>
Nejvýš je polohová, ta úkoluje podřízenou rychlostní (která musí být <br>
rychlejší),<br>
a ta zase úkoluje nejrychlejší momentovou.<br>
<br>
A teď jde o to, která část řízení se nechá na kom. Takže buď nechám všechny<br>
smyčky na driveru serva, a úkoluju ho polohově, tj. na úrovní zadání <br>
souřadnice,<br>
kam má v dalším servo-cyklu dojet. Driver si už to pomocí těch svých smyček<br>
udělá sám.<br>
<br>
Nebo ho úkoluju rychlostně, pak do řídicího systému musím dotáhnout<br>
i informaci o poloze (z enkodéru nebo pravítka) a tu nejvyšší polohovou<br>
smyčku si uzavírám sám přes řídicí systém.<br>
Tohle řešení se sice používá stále, ale dřív bylo populárnější. Dřív <br>
přece jen<br>
nebyly tak snadno dostupné a levné výkonné procesory, a tak serva neměla<br>
často až takovou výpočetní kapacitu. Proto se to uzavíralo přes systém.<br>
V dnešní době moderních sběrnicových serv (tj. ne serv DIR/STEP, o kterých<br>
byla řeč dřív) se toho dá hodně nechat na driveru. A tak se systém pak může<br>
věnovat hlavně omalovánkám, což dříve často nebylo až tak možné.<br>
<br>
No - jak jsem psal. Svět CNC je hodně variabilní.<br>
<br>
PL<br>
<br>
**********************<br>
<br>
Dne 26.10.2021 v 8:20 Radek Benedikt napsal(a):<br>
>>> Ptám se... proč je tak důležité casovani u CNC? To ty stroje nemají<br>
> zpětnou vazbu?<br>
> Bezne nemají a u tech co ji mají je to jina liga. Ty musí byt ještě o rad<br>
> rychlejsi, jinak tu zpětnou vazbu ani presne nenactou a co to udela s PID<br>
> regulaci vůbec nemluve.<br>
><br>
> A treba Engelhardt co jsem mel nedavno na stole to krome par mensich<br>
> hradlových poli prevazne na enkodery resi tim, ze ma celkem tri procesory.<br>
> Z180 na ovladani, M68000 na rychlejsi věci a servosmycky jsou rizeny DSP<br>
> TMC320C203. Ne nadarmo se i pro LinuxCNC, Mach apod. u lepších stroju<br>
> pouzivaji "HW" interpolatory.<br>
><br>
> A když jsem uz tu masinu tady vytahl na svetlo, resil jsem u ni celkem<br>
> zajimavy problém. Klasika, starnuti zdrojove casti. Spinany zdroj, tady na<br>
> 58 kHz,<br>
> jenze tady se cely preladil na trosku nizsí frekvenci a ta se sesla s<br>
> frekvenci odberu vytvářenou SW....<br>
><br>
> Radek (<a href="http://benedikt2hw.cz" rel="noreferrer noreferrer" target="_blank">benedikt2hw.cz</a><br>
><br>
<br>
_______________________________________________<br>
HW-list mailing list  -  sponsored by <a href="http://www.HW.cz" rel="noreferrer noreferrer" target="_blank">www.HW.cz</a><br>
<a href="mailto:Hw-list@list.hw.cz" target="_blank" rel="noreferrer">Hw-list@list.hw.cz</a><br>
<a href="http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list" rel="noreferrer noreferrer" target="_blank">http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list</a><br>
</blockquote></div>