Bezduvodne zasekavani CNC v pravem uhlu [Re: rezani hliniku laserem]

[Marek Peca]

> ja Vam a ani p.Pecovi nebudu vyvracet co je presnejsi - bylo by mozna 
> dobre zauvazovat na co reaguje PID smycka v driveru a na zaklade ceho 
> zacne teprve neco konat a proc se pri servisu CNCcek meri tzv. vlecna 
> chyba
>
> serva maji velmi mnoho vyhod, ale zrovna ta co se tyka absolutni 
> presnosti to teda neni

Nevim, proc nas plasite s nejakou PID smyckou, muze tam obecnejsi 
regulator (cekal bych spis kaskadu PIDu, ta se snad v teto uloze v 
prumyslu pouziva nejvic, dobre se tak implementuji pojistky extremnich 
hodnot, i ja jsem to v robotu pouzil), ale budiz, nic, co jsem napsal, by 
nemelo jine rizeni nez PID vyzadovat, takze necht PID. Smycka regulatoru 
reaguje na regulacni odchylku. Pouziji-li kvalitni IRC, i bez prevodu se 
dostanu hluboko pod jemnost, s niz pracuje krok krokacu. Mechanicke 
frekvence systemu jdou stezi ke kHz, takze kdyz bude _dobre navrzene 
rizeni_ pracovat v tomto frekvencnim pasmu, jsem schopen se dostat na 
pozadovanou presnost.

Velmi zajimavou otazkou je, za jakych podminek lze regulator naladit tak, 
aby drzel v ustalenem stavu polohu s presnosti 0 dilku IRC. Nekdy se mi to 
povedlo, ale zejm. nelinearity v smycce a predevsim suche treni to dost 
casto kazi. Kazdopadne neni problem mit IRC opravdu jemny a nejaky "sum" 
+-1 dilek neresit.

Co problem je, je rovnovaha sucheho treni systemu a dynamiky. V CNC 
nemyslim, ze by se to zasadne projevovalo na vysledne kvalite regulace. 
Ale nemam merena data.

Narazite celou dobu na prekmit regulacni smycky. Nemusi tam byt, kdyz je 
regulator dobre navrzen. Vubec. Robustne, pro velky rozsah dynamiky (to 
treba, kdyz se hybe obrobkem, ktereho behem procesu ubyva).

Vy jste zvykly z praxe zprasenych regulatoru, ze to ta zpetna vazba mrvi 
tim, ze pridava prekmit... Za to byste mel ale nadavat konkretnim tvurcum, 
ne zavrhovat princip. A nekdy se treba prekmit hodi, umozni rychlejsi 
dojezd a tam, kde je velikost prekmitu pod pozadovanymi tolerancemi, proc 
ne.

Predpokladam, ze je vam zrejme, ze tam, kde krokac jezdi "bez prekmitu" 
(ve skutecnosti: s nejakym malym prekmitem v ramci zabrzdeni/rozjezdu, 
neprekracujici vel. kroku), muze zcela shodne "bez prekmitu", resp. s jeho 
podobnou velikosti pri pozadovanych rychlostech rozjezdu/zastaveni, jezdit 
i zpetna vazba. Ba co vic: u zpetnovazebniho systemu muzete tento naladit 
astaticky a pak tam ten prekmit nebudete mit, jen to bude pomalejsi :-)

Takze bych zaverem mohl vase tvrzeni obratit: zatimco krokace prekmit 
maji, "maly" a spatne upravitelny (da se ovladat, nikoli ridit, pokud tedy 
krokac neuzavrete do zpetne vazby), tak zpetnovazebni systemy bud mohou 
pracovat se stejnym prekmitem, s vetsim prekmitem nebo zcela bez prekmitu.

> krokace nepotrebuji z principu zadne odmerovani - musi byt vzdy na pozici - 
> nejistota vystaveni klasickeho krokace je maximalne 1/4 kroku
> odmerovani je dobre jen na to, ze muzete vyhlasit stop, pokud vam krokac 
> vypadne z kroku, coz je vetsinou moc dobre poznat i bez odmerovani

Nevim, zda pro vas bude prekvapenim, nebo znamou skutecnosti, ze i krokace 
se daji ridit zpetnovazebne, s IRCem. A ma to vyhody, prinejmensim 
takovou, ze krokace ve sve kategorii moment&rychlost jsou pro vetsinu 
vykonu velmi levne.

Ja jsem to tedy nedelal, ale muj kamarad/kolega/ucitel, resici uz 
desetileti rizeni pohonu na velmi profesionalni urovni, ano.


ZdraviM.P.