Ještě to X-UFO, když o tom tak debatujeme

[jan.kuba]

Pavel Kořenský napsal(a):

>Zdravím,
>
>Tak tady sedím, popíjím portské a z nedostatku lepší zábavy dumám nad
>tím X-UFO létadlem.
>
>Napadla mně jedna zajímavá možnost regulace, kterou jsem na těch
>komerčních strojkách neviděl a která by mohla brutálně zjednodušit
>algoritmy řízení a vyvažování. Tedy pokud se ve svých úvahách nepletu.
>
>Klasické řízení motoru pomocí serva (tedy šířky impulsu) je příšerně
>nepřesné a u čtyř motorů na čtyřech ramenech to bude docela noční můra.
>  
>
Rizeni otacek servem u spalovaciho motoru dopadlo docela dobre, jedine 
kriticke misto byla delka paky u serva k plynu a vule. Kdyz byla kratka, 
tak se to cele
"rozhoupalo" a trvalo chvili, nez si otacky sedly, kdyz byla dlouha , 
tak sice otacky sedi , ale servo stale pocukava a to dost rychle s plynem.
Problem bude spis s vuli toho serva a soupatka plynu a dobre nastavenou 
smyckou zpetne vazb . Pokusny motor byl nejaky  MVVS 3,5 -  idealni se 
jevi  pouzit vetsi vrtuli, nez je k tomu motoru predepsana, asi diky 
setrvacnosti pak slo drzet ty otacky presnosti zhruba +- 5 ot/ min.
Kolega ale rikal, ze by stejne asi pouzil nejaky precisnejsi a 
kvalitnejsi motory.
Uz nas taky napadlo v budouci konstrukci drzet otacky vsech motoru 
priblizne na stejne urovni ( pouze fixaci plynu  a model ridit zmenou 
delek jednotlivych ramen, problem by tu ale  nastal jak ridit otaceni 
celeho modelu kolem osy.....
Jo a vubec  nejvetsi problem asi bude s vibracemi od tech motoru a s 
jejih interferencemi. Kdyz jsem videl, jak se to cele na tom pokusnym 
prkynku chvelo a vibrovalo( kdyz ten motor bezi , jde z toho strach ) , 
nedokazu si predstavit, ze to bude na spolecnem ramu 4x a bude se to 
trochu lisit otackami   .... :-(   to bude "masakr" jak uz tu nekdo 
podotknul.

Mozna to treba nakonec dopadne tak, ze cele to bude tahnout pouze jeden 
spalovaci motor, krery bude mit po obvodu jen ctyri male  el. " 
ventilatory"  ktere to budou balancovat znamym zpusobem.  Problem by tu 
byl zas s kompenzaci otaceni celeho modelu, ale to by se asi nechalo 
resit natocenim tech " kompenzacnich" turbinek v protismeru otaceni. V 
podstate uz by z toho byl vrtulnik. Nicmene u toho je slozita a 
zranitelna ta rotorova hlava.  Nakonec vlastne i vrtulnik by sel 
stabilizovat  ve vsech osach nejakym gyrem. 

>Kdyby se ovšem podařilo implementovat hierarchickou strukturu řízení
>otáček, bylo by to IMHO řádově jednodušší.
>
>Uvažuju asi takto. Všechna 4 ramena mají stejnou konstrukci, stejné
>vrtule a stejné motorky. Pokud bychom zavedli jednoduché řízení pomocí
>snímání otáček vrtule a PID vazby na PWM řízení motoru, lze zajistit, že
>bez účasti jakékoli nadřazené "inteligence" se budou všechny motory
>točit stejně rychle. Tedy budou vytvářet i stejný vztlak (či podtlak u
>protiběžných vrtulí). Případné tolerance ve hmotnosti jednotlivých ramen
>lze vyřešit něčím podobným, jako je elektronické trimování, kde by se
>přidala rychlost na tom rameni, které je u konkrétního modelu těžší
>(nebo naopak ubrala, pokud se jeho vrtule točí proti směru).
>  
>


I kdyz tohle dokazete, tak co vnejsi vlivy - staci nepatrne vetsi 
proudeni vzduchu u jednoho motoru ( tepelne proudeni treba pri topeni)
a v tu ranu je to zas  na zemi.

>Takhle vybavený model (stačí na to reflexní proužky na listech vrtulí a
>něco jako IR vysílač/přijímač snímající otáčky vrtule) by se dal
>předběžně vyvážit klidně na soustavě čtyř siloměrů.
>
>Výhoda by byla v tom, že nadřízená "inteligence" (tedy akcelerometr) by
>mohl pracovat s podstatně nižší frekvencí a tím eliminovat vibrace.
>Nemusel by se starat o běžné nerovnosti otáček a staral by se jen o
>změny způsobené třeba větrem.
>  
>
Myslim, ze rozdelit rizeni na presne snimani rizeni otacek a pak to cele 
jeste znovu "rozhazet" signaly z gyra je zbytecne.
K cemu stabilizovat jednotlive otacky , kdyz je stejne nasledne budu  
menit podle okamzite polohy modelu ?
To ovladani  otacek jednotlivych motoru  v zavislosti na poloze je podle 
me jedine a nutne reseni k tomu , aby se to cele udrzelo vodorovne ve 
vzduchu.

>Na třetí úrovni řízení by byl pilot, který by pomocí R/C soupravy udával
>povely jak klesat, stoupat, točit se nebo létat.
>
>Co o tom soudíte ?
>  
>
Tezko rict, v kazdem pripade urcite zainvestujeme do jednoho "tovarniho" 
modelu, tech  2300 kc uz taky clovek da ( kolikrat je vyhodi za vetsi 
blbosti)
abychom vedeli , jak se to v realu bude chovat. Moc me zajima, jak je to 
stabilni treba pokud do toho ve vzduchu klepnu, nebo pokud se s tim 
nekde primaznu ke zdi atd.... Ze to bude mit podstatne jednodusi pilotaz 
, nez klasicky model vrtulniku je mi uz ted jasne....

Taky tu uz mam pripraven maly  menic  z nejakeho zarizeni 36-72V/ 12V 
10A - takova mala krabicka 14x50x50 mm - pujde do toho misto baterek a k 
modelu se privaze tkanicka z nejake tenounke licny ( nebo smaltovany 
drat treba 2x CUS 0,18 - ten ma na 1,5m 1 ohm) a budem to napajet 
externe , aby se s tim dalo dyl cvicit....pocitam, ze to tech par metru 
tenky tkanicky unese.

>
>
>
>
>
>
>
>_
>  
>