Ještě to X-UFO, když o tom tak debatujeme

[Pavel Kořenský]

Zdravím,

Tak tady sedím, popíjím portské a z nedostatku lepší zábavy dumám nad
tím X-UFO létadlem.

Napadla mně jedna zajímavá možnost regulace, kterou jsem na těch
komerčních strojkách neviděl a která by mohla brutálně zjednodušit
algoritmy řízení a vyvažování. Tedy pokud se ve svých úvahách nepletu.

Klasické řízení motoru pomocí serva (tedy šířky impulsu) je příšerně
nepřesné a u čtyř motorů na čtyřech ramenech to bude docela noční můra.

Kdyby se ovšem podařilo implementovat hierarchickou strukturu řízení
otáček, bylo by to IMHO řádově jednodušší.

Uvažuju asi takto. Všechna 4 ramena mají stejnou konstrukci, stejné
vrtule a stejné motorky. Pokud bychom zavedli jednoduché řízení pomocí
snímání otáček vrtule a PID vazby na PWM řízení motoru, lze zajistit, že
bez účasti jakékoli nadřazené "inteligence" se budou všechny motory
točit stejně rychle. Tedy budou vytvářet i stejný vztlak (či podtlak u
protiběžných vrtulí). Případné tolerance ve hmotnosti jednotlivých ramen
lze vyřešit něčím podobným, jako je elektronické trimování, kde by se
přidala rychlost na tom rameni, které je u konkrétního modelu těžší
(nebo naopak ubrala, pokud se jeho vrtule točí proti směru).

Takhle vybavený model (stačí na to reflexní proužky na listech vrtulí a
něco jako IR vysílač/přijímač snímající otáčky vrtule) by se dal
předběžně vyvážit klidně na soustavě čtyř siloměrů.

Výhoda by byla v tom, že nadřízená "inteligence" (tedy akcelerometr) by
mohl pracovat s podstatně nižší frekvencí a tím eliminovat vibrace.
Nemusel by se starat o běžné nerovnosti otáček a staral by se jen o
změny způsobené třeba větrem.

Na třetí úrovni řízení by byl pilot, který by pomocí R/C soupravy udával
povely jak klesat, stoupat, točit se nebo létat.

Co o tom soudíte ?



Zdraví PavelK