Re: Digitální serva

[David Obdrzalek]

Jak já tomu rozumím podle toho, co jsem se kdysi dávno dozvěděl a třeba to je blbě: 

Jsou dva typy serv, které obchodníci nazývají digitální. U prvního typu těch 300 Hz 
není frekvence řídícího signálu na vstupu, ale frekvence výstupu PWM napájení k 
motoru. Řídící signál je stejný, jako pro klasické analogové RC servo, tj. poloha se 
určuje šířkou pulsu 0.5-2.5ms a frekvence +-50Hz. Akorát digitální servo tohoto typu 
interně motorek nekrmí jako analogové servo, nýbrž na vyšší frekvenci (třeba těch 
300) a tím pádem napájení motorku kolísá méně a chod je plynulejší. 

Dále, těch 50Hz na vstupu nemusí být 50, důležitá je šířka toho pulsu. Já tomu 
rozumím tak, že v klasickém analogovém servu je komparátor, který porovnává napětí 
dané vstupním signálem (zřejmě po nějaké té analogové úpravě "převod z us na V") s 
napětím daným odporovým děličem z potenciometru připevněného k výstupní hřídelce 
serva a výstup definuje, jestli má do motorku jít napájení tak nebo naopak nebo 
vůbec. U digitálního serva tohoto typu je A/D převodník, který vstup převede na 
číslo a procesor, který podle toho čísla generuje PWM pro motorek na nějaké dobře 
vyšší frekvenci, třeba těch 300Hz. V obou případech by na té frekvenci 50Hz nemělo 
nijak moc záležet. A tak mě napadá, čistě teoreticky, max šířka pulsu je 2.5ms což 
by bylo 400 Hz, tak aby ten signál nebyl stále naplno, tak když by tam byla nějaká 
mezera, řekněme 0.8 ms, jsme na periodě 3.3 ms a to tak nějak 300Hz. Tak třeba 
prostě dnešní serva ustojí i takovouhle frekvenci řídícího signálu, jsou uvnitř 
analogová jako dřív, jen je obchodně hezké nazvat je digitální a předchozí odstavec 
ani není pravda. Ale to je jen moje domněnka a jestli mi ji někdo potvrdí nebo 
vyvrátí, budu rád.

No a pak jsou digitální serva druhého typu, "true digital", která se ovládají datově 
nějakým protokolem třeba přes CAN a analogovému signálu vůbec nemusí rozumět, ale 
zato se u nich může dát nastavit kdeco, třeba meze pohybu, rychlost, zrychlení a 
tak. Ale s těmi já nemám vůbec žádnou praktickou zkušenost.

D.O.


On 15 Feb 2023 at 11:07, Pavel Kutina wrote:
> Tyhle konkrétní neznám, ale co jsem měl v ruce, tak jen dostávaly řídící 
> pulsy s vyší opakovací frekvencí a pobraly si to. Zkuste přidávat, žádný 
> manuál jsem k nim neobjevil, tak nejspíš nebude co nastavovat. Třeba je těch 
> 300 Hz čínských a v v SI to bude 200 (varianta B je, že to umí pobrat i 
> nějaký digitální protokol, ale tím by se výrobce asi dost chlubil).
> 
> Pavel Kutina
> 
> 
> ----- Původní zpráva ----- 
> Od: <kral.j na centrum.cz>
> Komu: <hw-list na list.hw.cz>
> Odesláno: středa 15. února 2023 9:13
> Předmět: Re: Digitální serva
> 
> 
> Dík za radu panu Kutinovi, jako analog s periodou 20ms to funguje. Ale 
> rozumím tomu dobře, že pro tu frekvenci 300Hz to musím nějak naprogramovat? 
> Ale jak na to?
> Král