funkce zapojeni ultrazvukoveho dalkomeru z lego nxt

[Vojtěch Petrucha]

Zdravim,
 
dokázal by mi prosím někdo poradit ohledně funkce zapojení ultrazvukového dálkoměru z lego mindstorms nxt?
zapojení třeba zde: 
https://www.csd.uoc.gr/~hy428/reading/lego_nxt_hw_dev_kit.pdf
strana 34
 
Je tam třístupňový tranzistorový zesilovač a jeden tvarovací stupeň ze kterého už jde signál do 4-bitového MCU..
mezi 1 a 3 stupněm zesilovače je zpětná vazba, která podle simulace velmi zvedne zesílení, až tak, že se to bez signálu rozkmitá (v Multisimu).
To bych ještě bral. Čemu úplně nerozumím je funkce obvodu okolo trochu záhadně zapojených Q6A, Q6B.
Jakoby se tam injektuje signál během vysíkání ultrazvukového pulzu, mohla by to být kompenzace signálu, který se dostane do příjimacího piezoelementu přímo v senzoru, ne vnějším odrazem, ale to mi přijde jako dost šílené, aby to fázově a amplitudově sedělo.. 
 
Díky
V. 
 
pro srovnání v novější verzi EV3, už to řešili jinak (dvoustupňový zesilovač + zpracování navzorkovaného signálu v STM8S103F3)
https://education.lego.com/en-us/support/mindstorms-ev3/developer-kits