RE: regulace DC motoru - podvozek se dvěma motory

Pondělí Leden 7 10:04:15 CET 2019

Nějaká teorie je tady:
https://dk.upce.cz/handle/10195/33433

-----Original Message-----
From: Hw-list [mailto:hw-list-bounces na list.hw.cz] On Behalf Of Petr Zapadlo
Sent: Monday, January 07, 2019 9:45 AM
To: hw-list na list.hw.cz
Subject: regulace DC motoru - podvozek se dvěma motory

Zdravím,

koupil jsem synovi stavebnici podvozku robota se dvěma motory s převodovkou. Povaluje se toho všude spousty:

https://www.aliexpress.com/item/Motor-Smart-Robot-Car-Chassis-Kit-Speed-Encoder-Battery-Box-2WD-For-Arduino-Free-Shipping/32766175672.html?spm=2114.search0104.3.129.24d77303K8kMys&ws_ab_test=searchweb0_0,searchweb201602_5_10065_10068_319_317_10696_10084_453_454_10083_10618_10304_10307_10820_10821_537_10302_536_10059_10884_10887_100031_321_322_10103,searchweb201603_52,ppcSwitch_0&algo_expid=17c52e32-375a-46f3-848e-34b53cee145a-18&algo_pvid=17c52e32-375a-46f3-848e-34b53cee145a&transAbTest=ae803_4

Připojení přes 2 H můstky k modulu esp8266, doplnil jsem to snímači
TSCT2013 na enkodery na kolech. Problém nastal když to mělo jet rovně, každá malá nerovnost způsobuje zatočení.

Snažím se vyřešit jak synchronizovat oba motory.  Je tam několik problémů:

1) elektrický - hrany lezoucí ze snímače (optotranzistor emitorem na zem, v kolektoru odpor 10k) jsou velmi pozvolné, musel jsem natvarovat
74hc14 (proč všichni arduinisti to mají připojeno přímo na pin?), ale i tak se stává, že je na hraně zákmit - není na každé, ale sem tam se vyskytne = musím s ním počítat a to jak na sestupné tak na vzestupné.
Ošetřovat to elektricky?

2) programový - jak správně regulovat motory aby to jelo rovně a necukalo to.

Co jsem už zkoušel:

1) načítaní enkoderů realizováno jako vzorkování po 1ms, tím že
nereaguji na hranu, ale testuji úroveň každou ms, jsem dostal stabilní a
kvalitní údaj, bohužel při rychlejší regulaci motorku (přepočet hodnoty
výstupní pwm) každých 50ms se počet tiků z enkoderu pohyboval v počtu 2
- 3, což na nějakou přesnou regulaci jako rozlišení nestačí. Zkoušel
jsem 2 varianty:

     - varianta 1 - jeden motor byl ovládán ručně stabilní hodnotou pwm,
druhý motor k němu regulován. po každém výpočtu znulovány čítače na obou
enkoderech - tohle nebylo použitelné - autíčko se točilo prakticky pořád
dokola

     - varianta 2 - jeden motor byl ovládán ručně stabilní hodnotou pwm,
druhý motor k němu regulován. Jako regulační odchylka byla brána celkový
rozdíl obou čítačů, které nebyly nulovány. - ze začátku se autíčko nějak
zatočilo a pak víceméně drželo směr, ale potácelo se jako opilé.

2) enkodery jsou načítány přerušením od hrany, s tím, že musím přerušení
vypnout až do okamžiku těsně před další hranou, jinak mi zákmity na
opačné hraně dělají neplechu a falešné počty. Nenačítám počet hran, ale
zjišťuji dobu mezi dvěma hranami - dostávám nějaké desítky ms s
rozlišením po us.  Tj rozlišení pro regulaci by mělo být velmi vysoké a
neměl by být problém výsledné pwm přepočítat po každé hraně. Zde jsem se
zatím k testům nedostal - když hodím do přerušení i výpočet PID
(používám knihovnu PID) tak je přerušení zřejmě příliš dlouhé, protože
se mi resetuje esp8266 watchdogem.

Záležitost č. 2 - jak nastavovat koeficienty PID abych se dobral
nějakého výsledku?  Pokaždé když změním postup jak načítám vstupní
veličinu, musím změnit i koeficienty  - tj pokud hledám podobný projekt,
který jako vstup používá třeba sledovač čáry, stejně musím měnit koef.
Na netu jsem našel několik matematických postupů jak se dobrat výsledku,
ale ty jsou pro mě nepoužitelné - neznám přesné vlastnosti sestavy.

řešil jste někdo něco podobného nebo viděl někdo ?  V podstatě se hlavně
potřebuji dostat ke stavu že motory budou mít stejné výsledné otáčky =
model pojede rovně.

Díky

Petr

_______________________________________________
HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz
Hw-list na list.hw.cz
http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list

Odesílatel zprávy si vyhrazuje právo, pod sankcí neplatnosti, uzavírat smlouvy pouze v písemné formě, přičemž za písemnou formu je považována pouze forma listiny opatřená podpisy oprávněných zástupců smluvních stran, případně její elektronicky konvertovaná podoba. Žádná jiná forma ujednání nemůže být považována za platně a účinně uzavřenou smlouvu a obsah tohoto emailu není možné považovat za návrh na uzavření jakéhokoliv smluvního vztahu. Odesílatel zprávy dále vylučuje přijetí jakékoliv nabídky pouhým chováním jakékoliv smluvní strany, zejména poskytnutím nebo přijetím plnění.

Jakákoliv skutečnost, která by mohla vyplynout ze sdělení obsaženého v tomto e-mailu, nemůže být brána za závazný příslib plnění, který by zakládal povinnost odesílatele zprávy uzavřít smlouvu, nemůže být brána za vzdání se práva či prominutí dluhu ze strany odesílatele zprávy, a to až do doby, dokud nebude stvrzena písemně v listinné podobě a opatřena podpisem oprávněného zástupce odesílatele zprávy.

Odpověď adresáta na nabídku odesílatele zprávy s jakýmkoliv dodatkem nebo odchylkou není přijetím nabídky na uzavření smlouvy, ani když podstatně nemění podmínky nabídky. Odesílatel zprávy vylučuje modifikovanou akceptaci nabídky.
___________________________________________________________________________________________

The message sender reserves the right, under penalty of nullity, to conclude the contract in writing; the written form is considered the only form of instrument to be signed by authorized representatives of the parties or its converted form electronically. No other form of arrangement cannot be considered as validly and effectively contracted and content of the email cannot be considered as a proposal for the conclusion of any contract. The message sender also precludes the adoption of any offer simply the behavior of any contracting party in particular the granting or taking of performance.

Any fact that could arise from the communication contained in this e -mail cannot be taken as binding promise of transaction, which required the sender to contract or cannot be taken as a waiver or debt forgiveness by the sender of the message until it will be confirmed in writing in paper form and signed by an authorized representative of the message sender.

Reply of the message sender with any amendment or variation is not accepting the offer to conclude a contract, even if not substantially alter the terms of the offer. The message sender excludes modified acceptance of the offer.