Děkuji všem, za popostrčení. Opravdu bude problém v zakmitávání kontaktů enkodéru. Když nechám v mainu jen čtení CNT a posílání po USARTu, tak je to vidět jak se CNT mění nahoru a dolů. A jak přidávám posílání dalších dat tak se počet přechodu CNT nahoru a dolů zmenšuje. Jak zpožděné čtení CNT začne působit jako "filtr". Ještě jednou díky. HUDA