Umely horizont - akcelerometr, magnetometr?

[Martin Locker]

Na toto se používá nejčastěji kombinace gyroskopu a akcelerometru (pro vyrovnávání driftu). Pokud chci i směr, tak se přidává i magnetometr. Je to v každé kvadrokoptéře (či jiné droně). Najdete to pod názvy IMU (inerciální měřicí jednotka) nebo AHRS (??).

Sám jsem si zkoušel to naprogramovat na STM32F3 Discovery Kitu, tam jsou všechny potřebné snímače (to jen pro inspiraci).

Martin Locker

----- Původní zpráva ----- 
> Odesilatel: "Pavel Kutina" <hw na prelude.cz> 
> Příjemce: HW-news <hw-list na list.hw.cz> 
> Datum: 18/05/2015 12:33 
> Předmět: Umely horizont - akcelerometr, magnetometr? 
> 
> Zdravim,
> 
> jsem stale ve stavu prototypu nejake chytrejsi telemetricke jednotky pro 
> modelare - vetronare. A protoze mi ve skatulce, co ma litat, zbylo nejake 
> misto, rekl jsem si, ze by nebyl od veci umely horizont, tedy potrebuji 
> merit naklony v podelne a pricne ose. Potud zamer.
> 
> Jako idealni se mi jevil akcelerometr a mereni gravitacniho zrychleni, modul 
> s ADXL335 se mi valel v supliku (jeste jsem ho nikde nevyzkousel), procesor 
> mel tri volne nohy na A/D, tak jsem to tam vcera nadratoval a nestacil se 
> divit. Moje idea (ted uz vim, ze velmi naivni) byla, ze zmerim vychozi stav 
> v klidu, pripadne v ustalenem vodorovnem letu a budu vyhodnocovat odchylky.
> 
> Problem je, ze i pri pomalem protoceni v libovolne ose se zmeni hodnoty na 
> obou dalsich kanalech - ono kdyz si clovek namaluje, na co vsechno a v jakem 
> smeru to +1G pusobi, tak je to logicke. Ne ze by to nebylo resitelne (konec 
> koncu, mam dojem, ze jsem k tomu zahledl i nejake AN), ale nez si to zacnu 
> komplikovat jeste vic, nenapada nekoho jine reseni? Magnetometr? Zase mam 
> kolem pomerne dost pomerne dost blbe odstinitelneho magnetickeho ruseni 
> (elektromotor, privodni kabely, velke proudy) a tam se trochu bojim, ze to 
> jsou vlivy, ktere tak snadno neodstranim.
> 
> Diky za kazdy podnet.
> 
> Pavel Kutina
> 
> _______________________________________________
> HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz
> Hw-list na list.hw.cz
> http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list