Dotaz na robotiky

[Marek Peca]

> mějme DC motor s převodovkou a kvadratickým enkoderem (konkrétně 
> http://www.pololu.com/product/1447)
> motor má převod 1/131 a enkoder s 64 pulzy/otáčka - z toho mi vychází že by 
> mělo být teoreticky možno rozlišit  8384 poloh výstupního hřídele v jedné 
> otáčce. Tolik teorie, co na to říká praxe? Jaká je kvalita těchto motorů, 
> jaká je reálná opakovanost nastavení polohy, jaké jsou vůle v převodovce? 
> Předpokládám použít k řízení servokontroler s PID regulátorem (něco v duchu 
> ELNChana), jaká bude ve výsledku  stabilita nastavené polohy?

Troska do mlyna z me zkusenosti: klicovym cinitelem, urcujicim jakost 
servoregulace v pripade, ze chceme drzet na miste, je suche treni a 
hystereze prevodu.
Linearni slozka treni je v pohode, hladke nelinearity jsou v pohode, ale 
vakl a Coulomb jsou nejvetsi svine, ktere v soucinnosti se setrvacnymi 
hmotami nakonec v praxi urci, jak dobre se to da uridit.
Mnohe se ztrati pri trvalem pohybu, kdyz to porad nekam jede. Coz je 
zrejme.

Konkretni cisla nebudu hazet, uz jsem dlouho zadny motor nemel v ruce.


ZdraviM.