Bezduvodne zasekavani CNC v pravem uhlu [Re: rezani hliniku laserem]

[Jaroslav Buchta]

Ja bych to videl tak, ze jak serva tak krokace muzou zajistit v jistych 
mezich stejnou presnost a chovani, jen ty servopohony budou 5x drazsi 
nez KM. A KM pak maji sve limity, kdy uz je neni mozne pouzit.

Dne 7.1.2014 23:35, balu na home napsal(a):
> myslim ze problem tejto konverzacie je ze mas vynikajuce znalosti 
> matematickych modelov idealnych regulatorov (ano, daju sa navrhnut 
> parametre bez prekmitov, pre velky dynamicky rozsah, optimalizovane 
> neviem co), ale funguje to len v Matlabe. K realnej implementacii na 
> velkom stroji si sa zatial nedostal (ten robot sa nepocita) a som si 
> isty ze by si niektore veci potom videl trochu inak (nemyslim to nijak 
> zle, ani rypavo).
>
> Supersofistikovanymi regulatormi sa zoberaju teoretici na 
> univerzitach, lebo je to velmi vdacny problem, ktoreho riesenie 
> nevyzaduje ziadne financne naklady okrem pocitaca a Matlabu, ale je 
> trochu odtrhnuty od reality. Nelinearne riadenie je v kazdom druhom 
> clanku z univerzit. Urcite je dobre sa takymito vecami zaoberat, mozno 
> sa to niekde bude dat vyuzit. Ale urcite vies ze ultra optimalizovane 
> a sofistikovane regulatory nie su vhodne na pracu s nahodnymi 
> systemami. V beznom priemysle sa vo velkej vacsine pripadov pouziva 
> nieco na baze PID.
>
> Ked sa potom s teoreticky rozpracovanym problemom dostanes do realneho 
> sveta zistis ze na popis dynamiky skutocneho stoja tieto modely 
> nestacia. Uz len ked chces dosiahnut stotinove tolerancie pri takmer 
> neobmedzenom mnozstve roznych pociatocnych podmienok tak tie algoritmy 
> nebudu konvergovat s pozadovanou maximalou chybou (napr. ako sa co 
> hybalo, dokonca v 3D, ake su zotrvacne hmoty v troch rozmeroch, ake su 
> trenia a nedokonalosti, znova v troch rozmeroch).
>
> b.
>
>
>
>
> On 07/01/2014 20:09, Marek Peca wrote:
>>
>> Nevim, proc nas plasite s nejakou PID smyckou, muze tam obecnejsi
>> regulator (cekal bych spis kaskadu PIDu, ta se snad v teto uloze v
>> prumyslu pouziva nejvic, dobre se tak implementuji pojistky extremnich
>> hodnot, i ja jsem to v robotu pouzil), ale budiz, nic, co jsem napsal,
>> by nemelo jine rizeni nez PID vyzadovat, takze necht PID. Smycka
>> regulatoru reaguje na regulacni odchylku. Pouziji-li kvalitni IRC, i bez
>> prevodu se dostanu hluboko pod jemnost, s niz pracuje krok krokacu.
>> Mechanicke frekvence systemu jdou stezi ke kHz, takze kdyz bude _dobre
>> navrzene rizeni_ pracovat v tomto frekvencnim pasmu, jsem schopen se
>> dostat na pozadovanou presnost.
>>
>> Velmi zajimavou otazkou je, za jakych podminek lze regulator naladit
>> tak, aby drzel v ustalenem stavu polohu s presnosti 0 dilku IRC. Nekdy
>> se mi to povedlo, ale zejm. nelinearity v smycce a predevsim suche treni
>> to dost casto kazi. Kazdopadne neni problem mit IRC opravdu jemny a
>> nejaky "sum" +-1 dilek neresit.
>>
>> Co problem je, je rovnovaha sucheho treni systemu a dynamiky. V CNC
>> nemyslim, ze by se to zasadne projevovalo na vysledne kvalite regulace.
>> Ale nemam merena data.
>>
>> Narazite celou dobu na prekmit regulacni smycky. Nemusi tam byt, kdyz je
>> regulator dobre navrzen. Vubec. Robustne, pro velky rozsah dynamiky (to
>> treba, kdyz se hybe obrobkem, ktereho behem procesu ubyva).
>>
>> Vy jste zvykly z praxe zprasenych regulatoru, ze to ta zpetna vazba mrvi
>> tim, ze pridava prekmit... Za to byste mel ale nadavat konkretnim
>> tvurcum, ne zavrhovat princip. A nekdy se treba prekmit hodi, umozni
>> rychlejsi dojezd a tam, kde je velikost prekmitu pod pozadovanymi
>> tolerancemi, proc ne.
>>
>> Predpokladam, ze je vam zrejme, ze tam, kde krokac jezdi "bez prekmitu"
>> (ve skutecnosti: s nejakym malym prekmitem v ramci zabrzdeni/rozjezdu,
>> neprekracujici vel. kroku), muze zcela shodne "bez prekmitu", resp. s
>> jeho podobnou velikosti pri pozadovanych rychlostech rozjezdu/zastaveni,
>> jezdit i zpetna vazba. Ba co vic: u zpetnovazebniho systemu muzete tento
>> naladit astaticky a pak tam ten prekmit nebudete mit, jen to bude
>> pomalejsi :-)
>>
>> Takze bych zaverem mohl vase tvrzeni obratit: zatimco krokace prekmit
>> maji, "maly" a spatne upravitelny (da se ovladat, nikoli ridit, pokud
>> tedy krokac neuzavrete do zpetne vazby), tak zpetnovazebni systemy bud
>> mohou pracovat se stejnym prekmitem, s vetsim prekmitem nebo zcela bez
>> prekmitu.
>>
>>> krokace nepotrebuji z principu zadne odmerovani - musi byt vzdy na
>>> pozici - nejistota vystaveni klasickeho krokace je maximalne 1/4 kroku
>>> odmerovani je dobre jen na to, ze muzete vyhlasit stop, pokud vam
>>> krokac vypadne z kroku, coz je vetsinou moc dobre poznat i bez 
>>> odmerovani
>>
>> Nevim, zda pro vas bude prekvapenim, nebo znamou skutecnosti, ze i
>> krokace se daji ridit zpetnovazebne, s IRCem. A ma to vyhody,
>> prinejmensim takovou, ze krokace ve sve kategorii moment&rychlost jsou
>> pro vetsinu vykonu velmi levne.
>>
>> Ja jsem to tedy nedelal, ale muj kamarad/kolega/ucitel, resici uz
>> desetileti rizeni pohonu na velmi profesionalni urovni, ano.
>>
>>
>> ZdraviM.P.
>> _______________________________________________
>> HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz
>> Hw-list na list.hw.cz
>> http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list
> _______________________________________________
> HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz
> Hw-list na list.hw.cz
> http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list


---
Tato zpráva neobsahuje viry ani jiný škodlivý kód - avast! Antivirus je aktivní.
http://www.avast.com