Bezduvodne zasekavani CNC v pravem uhlu [Re: rezani hliniku laserem]

[balu@home]

myslim ze problem tejto konverzacie je ze mas vynikajuce znalosti 
matematickych modelov idealnych regulatorov (ano, daju sa navrhnut 
parametre bez prekmitov, pre velky dynamicky rozsah, optimalizovane 
neviem co), ale funguje to len v Matlabe. K realnej implementacii na 
velkom stroji si sa zatial nedostal (ten robot sa nepocita) a som si 
isty ze by si niektore veci potom videl trochu inak (nemyslim to nijak 
zle, ani rypavo).

Supersofistikovanymi regulatormi sa zoberaju teoretici na univerzitach, 
lebo je to velmi vdacny problem, ktoreho riesenie nevyzaduje ziadne 
financne naklady okrem pocitaca a Matlabu, ale je trochu odtrhnuty od 
reality. Nelinearne riadenie je v kazdom druhom clanku z univerzit. 
Urcite je dobre sa takymito vecami zaoberat, mozno sa to niekde bude dat 
vyuzit. Ale urcite vies ze ultra optimalizovane a sofistikovane 
regulatory nie su vhodne na pracu s nahodnymi systemami. V beznom 
priemysle sa vo velkej vacsine pripadov pouziva nieco na baze PID.

Ked sa potom s teoreticky rozpracovanym problemom dostanes do realneho 
sveta zistis ze na popis dynamiky skutocneho stoja tieto modely 
nestacia. Uz len ked chces dosiahnut stotinove tolerancie pri takmer 
neobmedzenom mnozstve roznych pociatocnych podmienok tak tie algoritmy 
nebudu konvergovat s pozadovanou maximalou chybou (napr. ako sa co 
hybalo, dokonca v 3D, ake su zotrvacne hmoty v troch rozmeroch, ake su 
trenia a nedokonalosti, znova v troch rozmeroch).

b.




On 07/01/2014 20:09, Marek Peca wrote:
>
> Nevim, proc nas plasite s nejakou PID smyckou, muze tam obecnejsi
> regulator (cekal bych spis kaskadu PIDu, ta se snad v teto uloze v
> prumyslu pouziva nejvic, dobre se tak implementuji pojistky extremnich
> hodnot, i ja jsem to v robotu pouzil), ale budiz, nic, co jsem napsal,
> by nemelo jine rizeni nez PID vyzadovat, takze necht PID. Smycka
> regulatoru reaguje na regulacni odchylku. Pouziji-li kvalitni IRC, i bez
> prevodu se dostanu hluboko pod jemnost, s niz pracuje krok krokacu.
> Mechanicke frekvence systemu jdou stezi ke kHz, takze kdyz bude _dobre
> navrzene rizeni_ pracovat v tomto frekvencnim pasmu, jsem schopen se
> dostat na pozadovanou presnost.
>
> Velmi zajimavou otazkou je, za jakych podminek lze regulator naladit
> tak, aby drzel v ustalenem stavu polohu s presnosti 0 dilku IRC. Nekdy
> se mi to povedlo, ale zejm. nelinearity v smycce a predevsim suche treni
> to dost casto kazi. Kazdopadne neni problem mit IRC opravdu jemny a
> nejaky "sum" +-1 dilek neresit.
>
> Co problem je, je rovnovaha sucheho treni systemu a dynamiky. V CNC
> nemyslim, ze by se to zasadne projevovalo na vysledne kvalite regulace.
> Ale nemam merena data.
>
> Narazite celou dobu na prekmit regulacni smycky. Nemusi tam byt, kdyz je
> regulator dobre navrzen. Vubec. Robustne, pro velky rozsah dynamiky (to
> treba, kdyz se hybe obrobkem, ktereho behem procesu ubyva).
>
> Vy jste zvykly z praxe zprasenych regulatoru, ze to ta zpetna vazba mrvi
> tim, ze pridava prekmit... Za to byste mel ale nadavat konkretnim
> tvurcum, ne zavrhovat princip. A nekdy se treba prekmit hodi, umozni
> rychlejsi dojezd a tam, kde je velikost prekmitu pod pozadovanymi
> tolerancemi, proc ne.
>
> Predpokladam, ze je vam zrejme, ze tam, kde krokac jezdi "bez prekmitu"
> (ve skutecnosti: s nejakym malym prekmitem v ramci zabrzdeni/rozjezdu,
> neprekracujici vel. kroku), muze zcela shodne "bez prekmitu", resp. s
> jeho podobnou velikosti pri pozadovanych rychlostech rozjezdu/zastaveni,
> jezdit i zpetna vazba. Ba co vic: u zpetnovazebniho systemu muzete tento
> naladit astaticky a pak tam ten prekmit nebudete mit, jen to bude
> pomalejsi :-)
>
> Takze bych zaverem mohl vase tvrzeni obratit: zatimco krokace prekmit
> maji, "maly" a spatne upravitelny (da se ovladat, nikoli ridit, pokud
> tedy krokac neuzavrete do zpetne vazby), tak zpetnovazebni systemy bud
> mohou pracovat se stejnym prekmitem, s vetsim prekmitem nebo zcela bez
> prekmitu.
>
>> krokace nepotrebuji z principu zadne odmerovani - musi byt vzdy na
>> pozici - nejistota vystaveni klasickeho krokace je maximalne 1/4 kroku
>> odmerovani je dobre jen na to, ze muzete vyhlasit stop, pokud vam
>> krokac vypadne z kroku, coz je vetsinou moc dobre poznat i bez odmerovani
>
> Nevim, zda pro vas bude prekvapenim, nebo znamou skutecnosti, ze i
> krokace se daji ridit zpetnovazebne, s IRCem. A ma to vyhody,
> prinejmensim takovou, ze krokace ve sve kategorii moment&rychlost jsou
> pro vetsinu vykonu velmi levne.
>
> Ja jsem to tedy nedelal, ale muj kamarad/kolega/ucitel, resici uz
> desetileti rizeni pohonu na velmi profesionalni urovni, ano.
>
>
> ZdraviM.P.
> _______________________________________________
> HW-list mailing list  -  sponsored by www.HW.cz
> Hw-list na list.hw.cz
> http://list.hw.cz/mailman/listinfo/hw-list